[发明专利]一种表面具有复合结构的夹爪

权利要求书

1.一种表面具有复合结构的夹爪，其特征在于：包括两个相对运动的夹持板(1)，两个夹持板(1)由驱动机构带动做同步式相对运动，将被抓取物体抱紧或松开，其特征在于：所述夹持板(1)表面上设有软毛体结构(6)，其包括固定于夹持板(1)表面上的第一软毛部(61)，所述第一软毛部(61)一端面上设有若干紧密排列的第二软毛部(62)，第二软毛部分(62)悬浮于夹持板(1)的表面上方。

2.如权利要求1所述的表面具有复合结构的夹爪，其特征在于：所述驱动机构的结构包括活塞杆(5)，所述活塞杆(5)穿设于固定支架(4)中，所述固定支架(4)具有两个对称设置成倒V形结构的支杆(41)，两支杆(41)末端分别与一连接臂(2)一端铰接；

位于两支杆(41)之间的活塞杆(5)下端设有一铰座(7)，所述铰座(7)同时与两连杆(3)一端铰接，两连杆(3)另一端分别与两连接臂(2)的中部铰接，两连接臂(2)另一端各连接一所述夹持板(1)。

3.如权利要求1所述的表面具有复合结构的夹爪，其特征在于：夹持板(1)、第一软毛部(61)和第二软毛部(62)的尺寸分别为毫米级、微米级和纳米级。

4.如权利要求3所述的表面具有复合结构的夹爪，其特征在于：所述夹爪整体以活塞杆(5)为中心轴对称设置；连接臂(2)内侧设有安装铰接组件的凹槽，所述连杆(3)伸入凹槽内与铰接组件铰接。

5.如权利要求4所述的表面具有复合结构的夹爪，其特征在于：两连接臂(2)成外凸弧形结构，初始状态时，两夹持板(1)下部向夹爪中心位置倾斜。

6.如权利要求1所述的表面具有复合结构的夹爪，其特征在于：第一软毛部(61)和第二软毛部(62)均成方形条状、棒状体或锥状体结构。

7.如权利要求1所述的表面具有复合结构的夹爪，其特征在于：软毛体结构(6)分别均匀密布于两各夹持板(1)的彼此靠近的一侧表面上。