[发明专利]一种地图传输方法和装置

权利要求书

1.一种地图数据传输方法，其特征在于，应用于视觉扫地机器人端，包括如下步骤：

S1：获取实时的地图数据并存储在WiFi模组的缓存区域，所述缓存区域包括易失性缓存区域和非易失性缓存区域；

S2：在网络状态允许数据传输时，控制所述WiFi模组将所述实时的地图数据分成块或数据包发送至云端，所述云端进行组合；在网络状态不允许数据传输时，控制所述WiFi模组将接收到的地图数据继续存储，待网络恢复后分成块或数据包上传至云端；

S3：获取当前位置的视觉图像或视频以及轨迹数据并判断所述实时的地图数据是否准确，若不准确则对所述实时的地图数据进行修正得到修正地图数据，所述修正地图数据存储在所述WiFi模组的缓存区域；判断所述实时的地图数据是否准确包括如下步骤：

S31：根据所述当前位置的视觉图像与当前时刻之前的视觉图像进行对比，或，根据所述当前位置的视频中每一帧图像进行对比，判断位置是否发生变化，得到位置变化结果；

S32：判断所述位置变化结果与所述轨迹数据是否一致：

若一致，则所述实时的地图数据准确；

若不一致，则所述实时的地图数据不准确；

S4：在网络状态允许数据传输时，控制所述WiFi模组将所述修正地图数据分成块或数据包发送至所述云端，所述云端组合成修正后的、完整数据的扫地地图；在网络状态不允许数据传输时，控制所述WiFi模组继续存储所述修正地图数据，待网络恢复后分成块或数据包上传至云端，所述云端组合成修正后的、完整数据的扫地地图。

2.如权利要求1所述的地图数据传输方法，其特征在于，还包括：

S5：控制所述WiFi模组的缓存区域删除失效的地图数据，所述失效的地图数据已发送至所述云端且所述云端已正确组合出完整的地图数据。

3.如权利要求1所述的地图数据传输方法，其特征在于，根据行走轨迹的轨迹数据获取所述实时的地图数据。

4.如权利要求1所述的地图数据传输方法，其特征在于，所述位置发生变化包括距离发生变化和/或角度发生变化。

5.如权利要求1-4任一所述的地图数据传输方法，其特征在于，还包括对所述实时的地图数据和/或所述修正地图数据进行压缩。

6.如权利要求5所述的地图数据传输方法，其特征在于，通过将有效区域范围内的每个栅格转化为位图对所述实时的地图数据和/或所述修正地图数据进行压缩。

7.如权利要求1-4任一所述的地图数据传输方法，其特征在于，所述实时的地图数据或所述修正地图数据均采用分块发送到所述云端。

8.如权利要求1-4任一所述的地图数据传输方法，其特征在于，控制所述WiFi模组按照预先设置的时间间隔将所述修正地图数据发送至所述云端；

或，判断得到所述实时的地图数据不准确时，控制所述WiFi模组将所述修正地图数据发送至所述云端。

9.如权利要求1-4任一所述的地图数据传输方法，其特征在于，所述实时的地图数据或所述修正地图数据包括清扫面积及形状、完整的运动轨迹和障碍物信息。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9任一所述方法的步骤。