[发明专利]车辆路径处理

说明书

本公开提供了“车辆路径处理”。一种计算机，包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以识别基于根据第一协议收集的数据的车辆的预测可转向路径与基于根据第二协议收集的数据的预测车道路径之间的误差，并且当所述误差超过误差阈值持续超过时间阈值的经过时间时识别路径故障。

技术领域

本公开总体上涉及车辆导航。

背景技术

车辆可以包括用于收集周围环境的数据的传感器。车辆中的计算机可以使用所述数据沿着路径操作车辆。车辆沿着道路的操作可以取决于在车辆在道路上操作时获取关于未来路径的准确和及时的数据。

发明内容

一种系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以识别基于根据第一协议收集的数据的车辆的预测可转向路径与基于根据第二协议收集的数据的预测车道路径之间的误差，并且当所述误差超过误差阈值持续超过时间阈值的经过时间时识别路径故障。

所述指令还可以包括用于基于车辆航向角、曲率或曲率变化率中的至少一者来确定所述预测可转向路径的指令。

所述第二协议可以包括安全措施。

所述时间阈值可以基于所述误差的大小。

所述指令还可以包括用于基于车道标记、车道障碍物和道路边缘中的至少一者来确定所述预测车道路径的指令。

所述指令还可以包括用于对所述预测可转向路径施加低通滤波器的指令。

所述指令还可以包括用于确定所述预测可转向路径的路径偏移量和所述预测车道路径的车道偏移量的指令。

所述指令还可以包括用于基于所述路径偏移量和所述车道偏移量来识别所述误差的指令。

所述指令还可以包括用于基于转向数据来确定所述预测可转向路径并基于道路车道图像数据来确定所述车道路径的指令。

所述指令还可以包括用于基于车辆速度来确定所述误差的指令。

所述指令还可以包括用于在识别所述路径故障时从自主模式过渡到半自主模式或手动模式中的一者的指令。

所述指令还可以包括用于在识别所述路径故障时当所述误差低于所述误差阈值持续大于第二时间阈值的经过时间时识别不存在路径故障的指令。

一种方法包括：识别基于根据第一协议收集的数据的车辆的预测可转向路径与基于根据第二协议收集的数据的预测车道路径之间的误差；以及当所述误差超过误差阈值持续超过时间阈值的经过时间时识别路径故障。

所述方法还可以包括基于车辆航向角、曲率或曲率变化率中的至少一者来确定所述预测可转向路径。

所述方法还可以包括基于车道标记、车道障碍物和道路边缘中的至少一者来确定所述预测车道路径。

所述方法还可以包括对所述预测可转向路径施加低通滤波器。

所述方法还可以包括确定所述预测可转向路径的路径偏移量和所述预测车道路径的车道偏移量。

所述方法还可以包括基于所述路径偏移量和所述车道偏移量来识别所述误差。

所述方法还可以包括基于转向数据来确定所述预测可转向路径并基于道路车道图像数据来确定所述车道路径。

所述方法还可以包括基于车辆速度来确定所述误差。

所述方法还可以包括在识别所述路径故障时从自主模式过渡到半自主模式或手动模式中的一者。

所述方法还可以包括在识别所述路径故障时当所述误差低于所述误差阈值持续大于第二时间阈值的经过时间时识别不存在路径故障。