[发明专利]基于编码器和陀螺仪的车辆航位推算定位方法及装置

权利要求书

1.基于编码器和陀螺仪的车辆航位推算定位方法，其特征在于，包括：

根据航位推算算法，获取目标车辆在上一周期的第一坐标和第一航向角；

基于编码器获取所述目标车辆在预设采样周期内的距离数据，同时基于陀螺仪获取所述目标车辆在预设采样周期内的陀螺仪数据；

判断获取的所述距离数据是否为零，若是，判定在所述预设采样周期获取的第二坐标和第二航向角为所述上一周期的第一坐标和第一航向角；

否则，基于预先存储的预设算法，对所述第一坐标和第一航向角进行补偿处理，来更新所述上一周期的第一坐标和第一航向角，基于预先存储的预设算法，对所述第一坐标和第一航向角进行补偿处理，来更新所述上一周期的第一坐标和第一航向角的步骤包括：

当获取的所述距离数据不为零时，判断所述编码器获取所述距离数据的第一时间戳是否晚于所述陀螺仪获取所述陀螺仪数据的第二时间戳；

若是，根据预先设定的时间差，对所述陀螺仪数据进行第一补偿处理；

否则，根据预先设定的时间差，对所述距离数据进行第二补偿处理；

当补偿处理结束后，根据所述航位推算算法重新计算所述上一周期的第一坐标和第一航向角，并进行更新。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述编码器通过输入输出接口与采样板连接，所述采样板通过第一串口与中央处理器连接，所述陀螺仪通过第二串口与所述中央处理器连接。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于预先存储的预设算法，对所述第一坐标和第一航向角进行补偿处理，来更新所述上一周期的第一坐标和第一航向角的步骤还包括：

根据公式(1)和(2)对所述上一周期的第一坐标进行更新；

Xn＝Xn-1+S*sinφn (1)；

Yn＝Yn-1+S*cosφn (2)；

其中，Xn-1表示上一周期的第一坐标的横坐标；Yn-1表示上一周期的第一坐标的纵坐标；Xn表示基于第一坐标进行更新后的横坐标；Yn表示基于第一坐标进行更新后的纵坐标；φn表示基于第一航向角进行更新后的航向角；S表示所述目标车辆在预设采样周期内的行驶距离；

根据公式(3)对所述上一周期的第一航向角进行更新；

Φn＝φn-1+Detφ (3)；

其中，φn-1表示上一周期的第一航向角；Detφ表示基于陀螺仪得到的航向角的变化量；

其中，(Xn，Yn)和Φn即为对所述上一周期的第一坐标和第一航向角进行更新后的坐标和航向角。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：对输入输出接口进行检测，其检测步骤包括：

对输入输出接口进行扫描，并获取输入输出接口的虚拟接口结构；

基于预先训练好的接口训练模型，对所述虚拟接口结构进行深度训练，判断所述虚拟接口结构上是否存在异常结构，

若存在，确定所述异常结构基于所述虚拟接口结构的异常信息，并在所述虚拟接口结构上将所述异常结构进行显著性标注，并输出，其中，异常信息包括：所述异常结构基于所述虚拟接口结构的虚拟位置、虚拟结构大小、虚拟结构形态、虚拟结构异常指数；

否则，输出输入输出接口正常信息。