[发明专利]一种车路协同环境下港湾公交停靠站车辆离站控制方法

说明书

本发明公开了一种车路协同环境下港湾公交停靠站车辆离站控制方法，包括步骤：构建车路协同环境下港湾公交停靠站范围车辆运行数据集；确定不同车速区段内外侧车道小汽车运行最小安全跟车时距；确定港湾停靠站公交车离站换道可接受车头时距；确定公交离站换道过程的最优换道间隙；计算外侧车道小汽车乘客出行总延误；计算停靠站公交车乘客出行延误；确定公交车辆从最优换道间隙离站换道过程外侧车道小汽车运行控制方案；本发明利用车路协同环境可实现车‑车自动感知、信息交互的特点，在公交车与外侧车道小汽车、外侧车道小汽车间实现信息交互的基础上，引导公交车选择最优换道间隙离站，从而减小港湾公交停靠站车辆离站系统总延误。

技术领域

本发明涉及一种公交车辆离站控制方法，特别是涉及一种车路协同环境下港湾公交停靠站车辆离站控制方法，属于智能交通管理与控制技术领域。

背景技术

近年来，港湾公交停靠站点处公交车的出站过程始终使外侧车道小汽车受到较大干扰，在早晚高峰期间甚至阻断社会车流，直接影响到整个路网的通行效率和车辆的使用效率。随着计算机技术和信息技术的飞速发展，车路协同技术的出现为缓解交通拥堵，提高交通效率，提供了新的技术手段，并引发了管理理念上的革命性变化。

然而，由于目前公交车与小汽车、小汽车与小汽车之间尚未实现信息交互，公交车从港湾公交停靠站出站时常与外侧车道小汽车产生冲突，没有选择最优间隙出站，造成了社会车流行车秩序混乱，从而引发了社会车流不必要的行车延误。

因此，需要进一步研究港湾公交停靠站点公交车出站过程，分析公交车出站间隙选择、受影响外侧车道范围、公交换道可接受间隙等，并利用车-车通讯模块实现对车辆运行信息、运行状态的实时交互，实现小汽车与小汽车、公交车与小汽车间速度、位置、距离等信息的感知，从而使公交车选择最优的离站换道间隙，减小出站系统延误。

发明内容

本发明的主要目的在于，克服现有技术中的不足，提供一种车路协同环境下港湾公交停靠站车辆离站控制方法，能利用车路协同环境下车-车通讯模块实现公交车与小汽车、小汽车与小汽车间的信息交互，为公交车选择最优换道出站间隙提供条件，从而降低公交车出站对外侧车道小汽车的影响，减小公交车离站换道延误，极具有产业上的利用价值。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种考虑停靠站排队溢出影响的公交车辆运行调度方法，包括以下步骤：

1)构建车路协同环境下港湾公交停靠站范围车辆运行数据集；

对于车路协同环境下港湾公交停靠站范围车辆离站，需界定车路协同环境港湾公交停靠站车辆运行数据时空要素，构建外侧车道小汽车跟驰运行状态数据集，公交车换道离站时间数据集；

2)确定不同车速区段内外侧车道小汽车运行最小安全跟车时距；

根据采集的外侧车道小汽车距离停靠站的距离及车速，计算外侧车道小汽车的车头时距；根据采集到的外侧车道小汽车车速，选取合适的车速间隔，确定车速区段；根据计算得到的外侧车道小汽车的车头时距，按照从大到小进行排序，选取最优位次车头时距作为该车速区段的外侧车道小汽车最小安全跟车时距；

3)确定港湾停靠站公交车离站换道可接受车头时距；

根据采集到的各车速区段内公交车离站换道时间，按照从小到大的顺序进行排列，选取最优位次公交车离站换道时间作为该车速区段的公交车最小安全离站换道时间；根据公交车最小安全离站换道时间和外侧车道小汽车最小安全跟车时距，计算各车速区段内公交车最小安全离站换道时间；

4)确定公交离站换道过程的最优换道间隙；