[发明专利]载荷计算装置及载荷计算方法

权利要求书

1.一种载荷计算装置，其中，该载荷计算装置具备：

供给电流值获取部，获取向驱动起重机的至少一部分的电动马达供给的供给电流值；

加速电流值计算部，基于所述电动马达的旋转加速时的旋转加速度和所述起重机的推定惯性，计算有助于所述加速的加速电流值；及

载荷计算部，基于所述电动马达的旋转加速时的所述供给电流值和所述加速电流值，计算作用于所述起重机的至少一部分的载荷，

所述推定惯性是通过预备实验或模拟预先求出的在旋转方向上作用于所述电动马达的所述起重机的惯性。

2.根据权利要求1所述的载荷计算装置，其中，

所述载荷计算装置具备存储所述推定惯性的存储部。

3.根据权利要求1所述的载荷计算装置，其中，

所述载荷计算装置具备检测所述电动马达的旋转的旋转传感器，

所述加速电流值计算部基于所述旋转传感器的检测数据获取所述电动马达的旋转加速度。

4.根据权利要求2所述的载荷计算装置，其中，

所述载荷计算装置具备检测所述电动马达的旋转的旋转传感器，

所述加速电流值计算部基于所述旋转传感器的检测数据获取所述电动马达的旋转加速度。

5.根据权利要求1至权利要求4中任一项所述的载荷计算装置，其中，

所述电动马达包括驱动所述起重机的升降线绳的升降马达，

所述载荷计算部计算作用于所述升降线绳的载荷。

6.根据权利要求1至权利要求4中任一项所述的载荷计算装置，其中，

所述载荷计算装置还具备计算结果输出部，所述计算结果输出部基于所述载荷计算部的计算结果判定作用于所述起重机的至少一部分的载荷是否为过载荷。

7.根据权利要求6所述的载荷计算装置，其中，

所述计算结果输出部判定所述起重机的状态是否为贴地状态，在判定所述起重机的状态为贴地状态的情况下，基于根据所述电动马达的旋转为低速状态时的所述供给电流值计算出的所述电动马达的转矩以及作用于所述起重机的至少一部分的载荷中的至少一个计算值，判定作用于上述起重机的至少一部分的载荷是否为过负荷。

8.根据权利要求7所述的载荷计算装置，其中，

所述计算结果输出部在刚释放制动器之后的所述电动马达的转矩为第一阈值以下的情况下，将所述起重机的状态判定为贴地状态。

9.根据权利要求6所述的载荷计算装置，其中，

所述载荷计算装置还具备控制装置，在判定所述起重机的状态为贴地状态后的所述电动马达的转矩为第二阈值以上的情况下，所述控制装置使所述电动马达的旋转为低速状态。

10.根据权利要求7所述的载荷计算装置，其中，

所述载荷计算装置还具备控制装置，在判定所述起重机的状态为所述贴地状态后的所述电动马达的转矩为第二阈值以上的情况下，所述控制装置使所述电动马达的旋转为低速状态。

11.根据权利要求10所述的载荷计算装置，其中，

所述载荷计算装置具备：

第一加速电流值计算部，基于回转马达的旋转加速时的旋转加速度和所述起重机的推定惯性，计算有助于所述回转马达的加速的第一加速电流值；及

第二加速电流值计算部，基于俯仰马达的旋转加速时的旋转加速度和所述起重机的推定惯性，计算有助于所述俯仰马达的加速的第二加速电流值，

所述载荷计算部基于所述回转马达的旋转加速时的所述回转电流值和所述第一加速电流值，计算作用于所述回转体的载荷，基于所述俯仰马达的旋转加速时的所述俯仰电流值和所述第二加速电流值，计算作用于悬臂的载荷，基于作用于所述回转体的载荷和作用于所述悬臂的载荷，计算作用于升降线绳的载荷。