[发明专利]自动导引车定位系统及其操作方法

说明书

本公开提供了一种自动导引车定位系统，包括一或多个定位区域和自动导引车。定位区域设置在空间的天花板或墙壁或货架上，其中定位区域具有定位图案。自动导引车包括光束发射器、光束接收器、以及处理器。光束发射器被配置以发射光束来扫描定位区域。光束接收器被配置与光束发射器相隔特定距离，其中光束接收器接收定位区域的相应定位图案以外的区域所散射的光束及未接收相应定位图案所逆反射的光束。处理器被配置以根据光束接收器所接收的光束及未接收的所逆反射的光束，辨识相应定位图案，并且根据相应定位图案定位自动导引车。

技术领域

本公开关于一种自动导引车定位系统，特别是可以通过扫描定位图案来定位自动导引车的自动导引车定位系统。

背景技术

现有自动导引车(automatic guided vehicle；AGV)技术，对于环境皆有一定需求，而基于环境物理轮廓定位方法又为一现有成熟技术。举例来说，习知的自动导引车可使用激光雷达来侦测周围环境的轮廓，从而确定或定位自动导引车。

然而，当遇到环境相似时(即多个地点的周围环境的轮廓彼此相似)，通常会在环境额外增加反光片或目标块物体，使相似之环境能有不一样的特征，达到辨识定位，而如果发生大量环境相似时，除增加反光片或目标块物体外，亦有改变其大小、外型轮廓等方法。但这些做法除了建置方法复杂，亦十分难达到数百种差异，更无法扩增至数千种差异。

公开内容

本公开的目的为提升自动导引车定位技术的可靠度。

本公开提供一种自动导引车定位系统。自动导引车定位系统包括多个定位区域和自动导引车。多个定位区域设置在空间中，其中定位区域具有定位图案。自动导引车包括光束发射器、光束接收器以及处理器。光束发射器被配置以发射光束来扫描定位区域之一者。光束接收器被配置与光束发射器相隔特定距离，其中光束接收器接收定位区域之一者中的相应定位图案以外的区域所散射的光束。处理器被配置以根据光束接收器所接收的光束，辨识相应定位图案，并且根据相应定位图案定位自动导引车。

本公开提供一种自动导引车定位系统的操作方法。自动导引车定位系统之操作方法包括在空间中设置多个定位区域，其中定位区域具有定位图案；扫描定位区域之一者；接收定位区域之一者中的相应定位图案以外的区域所散射的光束；以及根据所接收的光束，辨识相应定位图案，并且根据相应定位图案定位自动导引车。

本公开通过上述实施例，可以容易制造具有多种差异的定位图案，以在具有更多相似环境的空间中制造差异。

附图说明

为了使本公开的描述方式能涵盖上述的举例、其他优点及特征，上述简要说明之原理，将通过图式中的特定范例做更具体的描述。此处所示的图式仅为本公开的范例，并不能对本公开的范围形成限制，本公开的原理通过附图以进行具有附加特征与细节的描述与解释，其中：

图1A是根据本公开实施例的自动导引车定位系统的局部示意图。

图1B是根据本公开实施例的自动导引车定位系统的俯视示意图。

图1C是根据本公开实施例的定位图案的示意图。

图2是根据本公开实施例的在自动导引车定位系统中的自动导引车扫描定位图案的示意图。

图3A是根据本公开实施例的逆反射原理的示意图。

图3B是根据本公开实施例的逆反射射材料和结构的示意图。

图4A是根据本公开实施例的侦测模块侦测具有逆反射材质和非逆反射材质的表面的示意图。

图4B是根据本公开实施例的侦测模块扫描表面所得到的影像的示意图。

图5是根据本公开实施例的自动导引车定位系统的操作方法的流程图。

附图标记说明