[发明专利]影像获取方法及影像获取设备

权利要求书

1.一种影像获取方法，适用于影像获取设备，包括：

于第一时间点，通过第一影像获取装置获取待观测区域的待观测区域影像；

于所述第一时间点之后的第二时间点，接收控制信号，所述控制信号对应于所述待观测区域影像中的局部区域；

通过处理单元计算出所述第一时间点的所述第一影像获取装置与所述第二时间点的第二影像获取装置的相对位移关系及相对转动关系的至少其中之一；

通过所述处理单元依据所述控制信号计算出所述局部区域相对于在所述第一时间点的所述第一影像获取装置的第一立体坐标值，并依据所述相对位移关系及所述相对转动关系的至少其中之一将所述第一立体坐标值转换为相对于在所述第二时间点的所述第二影像获取装置的第二立体坐标值；

通过驱动单元依据所述第二立体坐标值驱动所述第二影像获取装置以转动量转动；以及

通过所述第二影像获取装置获取所述局部区域的局部区域影像；

其中计算出所述第一立体坐标值的步骤包括：

预估在所述第一时间点的所述第一影像获取装置与所述局部区域中的点在垂直于所述待观测区域影像所在的平面坐标系的轴线上的距离为预估距离值；以及

依据所述预估距离值及所述局部区域中的所述点在所述平面坐标系中的平面坐标值计算出所述局部区域中的所述点相对于所述第一影像获取装置的所述第一立体坐标值；

所述影像获取方法还包括影像比对步骤，所述影像比对步骤包括：

通过第一影像暂存单元储存所述第一时间点的所述待观测区域影像，并通过第二影像暂存单元储存所述第二时间点的所述局部区域影像；以及

通过所述处理单元判断所述第一影像暂存单元中的所述待观测区域影像与所述第二影像暂存单元中的所述第二时间点的所述局部区域影像的影像关联性是否大于阈值；

所述影像获取方法还包括修正步骤，其中所述修正步骤包括：

当所述第一影像暂存单元中的所述待观测区域影像与所述第二影像暂存单元中的所述第二时间点的所述局部区域影像的影像关联性小于所述阈值时，通过所述处理单元修正所述预估距离值；

依据修正后的所述预估距离值及所述平面坐标值修正所述第一立体坐标值；

依据修正后的所述第一立体坐标值修正所述第二立体坐标值；以及

通过所述处理单元依据修正后的所述第二立体坐标判断一修正转动量，并指示所述驱动单元依据所述修正转动量转动所述第二影像获取装置。

2.根据权利要求1所述的影像获取方法，其中所述第一影像获取装置及所述第二影像获取装置装载于飞行载具上，计算出所述相对位移关系及所述相对转动关系的至少其中之一的步骤包括：

依据所述第一影像获取装置与所述第二影像获取装置在所述飞行载具上的相对位置与相对角度的至少其中之一以及所述飞行载具从所述第一时间点至所述第二时间点产生的移动量与转动量的至少其中之一而计算出所述相对位移关系及所述相对转动关系的至少其中之一。

3.根据权利要求2所述的影像获取方法，其中所述第一影像获取装置装载于所述飞行载具的主体上，所述第二影像获取装置装载于所述飞行载具的稳态装置上，所述稳态装置用于依据所述主体的部分转动量而产生补偿转动量，其中计算出所述相对位移关系及所述相对转动关系的至少其中之一的步骤还包括：

依据所述补偿转动量4计算出所述相对位移关系及所述相对转动关系的至少其中之一。