[发明专利]物体检测装置、控制装置以及物体检测用计算机程序

权利要求书

1.一种物体检测装置，其特征在于，具有：

存储部，其存储模板，该模板表示从预定的方向观察对象物体时的所述对象物体的外观的特征；

鲁棒检测部，其在拍摄所述对象物体来生成示出了所述对象物体的图像的拍摄部与所述对象物体不满足预定的位置关系时，向通过从所述图像中检测所述对象物体的方式预先学习的识别器输入所述图像，由此来检测所述图像上的所述对象物体的位置；以及

精密检测部，其在所述拍摄部与所述对象物体满足所述预定的位置关系时，通过将所述图像与所述模板进行对照来检测所述图像上的所述对象物体的位置。

2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，

所述鲁棒检测部根据检测出的所述图像上的所述对象物体的位置来检测实际空间中的所述对象物体的位置，

所述精密检测部根据检测出的所述图像上的所述对象物体的位置来检测实际空间中的所述对象物体的位置。

3.根据权利要求2所述的物体检测装置，其特征在于，

所述精密检测部根据所述图像与所述模板最一致时的所述模板相对于所述图像的相对位置关系来检测所述图像上的所述对象物体的位置以及姿势，并根据所述图像上的所述对象物体的位置以及姿势来检测实际空间中的所述对象物体的位置以及姿势。

4.根据权利要求2或3所述的物体检测装置，其特征在于，

所述识别器以检测所述图像示出的所述对象物体的姿势的方式进一步进行学习，所述鲁棒检测部通过对所述识别器输入所述图像来检测所述图像上的所述对象物体的位置以及姿势，并根据所述图像上的所述对象物体的位置以及姿势来检测实际空间中的所述对象物体的位置以及姿势。

5.根据权利要求2～4中的任意一项所述的物体检测装置，其特征在于，

所述物体检测装置还具有判定部，该判定部根据所述对象物体在所述实际空间中的位置和所述拍摄部的位置，判定所述拍摄部与所述对象物体是否满足所述预定的位置关系，在所述拍摄部与所述对象物体不满足所述预定的位置关系时，使所述鲁棒检测部检测所述图像上的所述对象物体的位置，另一方面，在所述拍摄部与所述对象物体满足所述预定的位置关系时，使所述精密检测部检测所述图像上的所述对象物体的位置。

6.一种具有至少一个可动部的自动机械的控制装置，其特征在于，

所述控制装置具有：

存储部，其存储模板，该模板表示从预定的方向观察成为所述自动机械的作业对象的对象物体时的所述对象物体的外观的特征；

鲁棒检测部，其在被安装在所述可动部的拍摄所述对象物体来生成示出了所述对象物体的图像的拍摄部与所述对象物体不满足预定的位置关系时，向通过从所述图像中检测所述对象物体的方式预先学习的识别器输入所述图像，由此检测所述图像上的所述对象物体的位置，并根据所述图像上的所述对象物体的位置来检测实际空间中的所述对象物体的位置；

精密检测部，其在所述拍摄部与所述对象物体满足所述预定的位置关系时，通过将所述图像与所述模板进行对照来检测所述图像上的所述对象物体的位置，并根据所述图像上的所述对象物体的位置来检测实际空间中的所述对象物体的位置，或者根据由位置信息取得部取得的位置信息来检测实际空间中的所述对象物体的位置，所述位置信息取得部取得表示相对于所述对象物体的相对位置的所述位置信息；

接近控制部，其在所述拍摄部与所述对象物体不满足所述预定的位置关系时，根据由所述鲁棒检测部检测出的实际空间中的所述对象物体的位置，来控制所述可动部使得所述拍摄部与所述对象物体满足所述预定的位置关系；以及

作业控制部，其在所述拍摄部与所述对象物体满足所述预定的位置关系时，根据由所述精密检测部检测出的实际空间中的所述对象物体的位置，控制所述可动部使得所述可动部向所述自动机械能够对所述对象物体实施预定作业的位置移动。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，

所述预定的位置关系为所述拍摄部与所述对象物体间的距离为预定距离以下。