[发明专利]用于引导导线的系统和方法

说明书

一种导管治疗系统，包括控制器，其被编程为利用导线前进/缩回致动器推进导线穿过通道，并且至少基于兴趣区域的至少一个图像确定导线是否处于期望的通道，并且如果导线没有处于期望的通道则利用导线旋转致动器旋转导线，其中导线被旋转预定量并且利用导线前进/缩回致动器缩回导线。重复利用导线前进/缩回致动器和导线旋转致动器推进导线和缩回导线以及旋转导线的步骤，直到导线处于期望的通道。利用导线前进/缩回致动器将导线推进到期望的位置。

本申请是2015年12月4日提出的第201580065787.2号中国专利申请的分案申请。

相关专利申请的交叉引用

本申请要求2015年11月19日递交的美国实用新型申请14/946,117和2014年12月5日递交的、题为“用于引导导线的系统和方法”的美国临时申请号62/087,890的权益。

背景技术

本发明总地涉及用于实施治疗程序的导管系统领域，具体涉及用于引导导线的导管治疗(procedure)系统和方法。

血管疾病，特别是心血管疾病，可用不同方式治疗。手术，例如心脏搭桥手术，是治疗心血管疾病的一种方法。但是，在某些情况下，血管疾病可采用基于导管的介入治疗(诸如血管成形术)进行治疗。通常认为基于导管的介入治疗比一些其他类型治疗低创。如果患者显示出指示心血管疾病的症状，可拍摄患者心脏的图像以辅助诊断患者疾病并且确定合适的治疗过程。对于某些疾病类型，例如动脉硬化，患者心脏的图像可显示阻塞一个或更多冠状动脉的病灶。诊断程序之后，可对患者进行基于导管的介入治疗。一种类型的介入治疗期间，导线被插入到患者身体内的血管中。导线随后被推进到期望的位置，最常见的是在一根心脏血管内或血管系统的其他位置。导管随后沿着导线滑行并且穿过患者的动脉系统而移动，直到导管到达病灶的位置。在某些治疗中，导管配备有当被部署在病灶位置时允许穿过被病灶影响的冠状动脉部分的血流量增加的球囊或支架。除了心血管疾病，其他疾病(例如高血压等)可利用导管插入法治疗。

对于手动插入导线，医师在导线的近端上施加转矩和轴向推力，以在远端影响末端方向和轴向前进。已经研发出机器人导管系统，它可用来辅助医师实施诸如经皮冠状动脉介入治疗(PCI)之类的导管插入法。例如，为了拓宽阻塞动脉，医师使用机器人系统来准确地操纵冠状导线和球囊/支架器件。为了实施PCI，必须通过冠状解剖引导导线的远端穿过目标病灶。在利用荧光检查法观察冠状解剖时，医师操控导线的近端以将远端引入朝向病灶的合适血管并且避免其进入支血管。由于荧光检查法的限制、可视化较差、缺少深度知觉以及解剖和导线的兼容性，旋转导线的近端和准确地将其远端导向期望的位置会很困难。

希望提供可减少引导穿过结点所需的次数，由此减少整个过程时间的用于引导导线的系统和方法。

发明内容

根据实施例，用于在导管治疗期间引导导线的方法包括：利用导管治疗系统推进导线穿过通道(path)，至少基于兴趣区域的至少一个图像确定导线是否位于期望的通道中，如果导线没有位于期望的通道中，则利用导管治疗系统旋转导线，其中导线被旋转预定量，利用导管治疗系统缩回导线，重复利用导管治疗系统推进导线和旋转以及缩回导线的步骤，直到导线位于期望的通道中，以及利用导管治疗系统推进导线到期望的位置。

根据另一个实施例，在导管治疗期间用于引导导线的方法包括：接收定义预定通道的一组参数，利用导管治疗系统自动推进导线穿过预定通道，至少基于兴趣区域的至少一个图像确定导线是否位于预定通道中，如果导线没有位于预定通道中，则利用导管治疗系统旋转导线，其中导线被旋转预定量，利用导管治疗系统缩回导线，重复利用导管治疗系统推进导线和缩回以及旋转导线的步骤，直到导线位于预定通道中，以及利用导管治疗系统推进导线到期望的位置。