[发明专利]一种机器人路径规划方法、机器人、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，包括：

获取机器人在人工势场栅格图中的目标点；其中，所述人工势场栅格图由根据局部地图生成的基础栅格地图与根据障碍物生成的障碍物代价地图叠加形成；

获取预设时长后所述机器人备选的多个位姿点，并根据各所述位姿点到达所述目标点的路径代价确定目标位姿点，其中，所述目标位姿点为路径代价最小的位姿点；

根据所述目标位姿点的状态信息生成目标路径。

2.根据权利要求1所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述根据所述目标位姿点的状态信息生成目标路径，包括：

检测所述目标位姿点是否满足预设停止生成路径条件；

若所述目标位姿点满足所述预设停止生成路径条件，则根据所述目标位姿点的状态信息，生成从所述机器人初始位置到达所述目标位姿点的所述目标路径；

若所述目标位姿点不满足所述预设停止生成路径条件，则将所述目标位姿点作为所述机器人的当前位置，将所述机器人在当前位置经过所述预设时长后备选的多个位姿点添加到所述机器人的位姿点序列中，从所述位姿点序列包含的未担任过所述目标位姿点的剩余位姿点中确定新的所述目标位姿点，直到所述目标位姿点满足所述预设停止生成路径条件；

其中，所述位姿点序列包含已计算出的所述机器人在不同位置的所有备选位姿点。

3.根据权利要求2所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述预设停止生成路径条件包括以下任一或其任意组合：根据所述目标位姿点状态信息生成的所述目标路径的长度大于预设阈值、确定所述目标位姿点的次数大于预设门限、所述目标路径已经到达所述目标点。

4.根据权利要求1所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述人工势场栅格图由根据局部地图生成的基础栅格地图与根据障碍物生成的障碍物代价地图叠加形成，包括：

根据所述局部地图的尺寸及分辨率建立启发值栅格地图；

将传感器获取的障碍物点云并放入所述启发值栅格地图中；

通过对所述障碍物点进行膨胀，得到所述障碍物代价地图，并与原始的所述启发值栅格地图叠加生成所述人工势场栅格地图。

5.根据权利要求1所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述获取预设时长后所述机器人备选的多个位姿点，包括：

根据所述机器人当前的运动状态数据，计算所述预设时长后所述机器人备选的多个位姿点。

6.根据权利要求5所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述根据所述机器人当前的运动状态数据，计算所述预设时长后所述机器人备选的多个位姿点，包括：

根据所述机器人在各所述位姿点的平均角速度及平均线速度，确定所述机器人到达各所述位姿点的曲率半径及所述机器人在各所述位姿点的朝向角；

根据所述机器人的初始位姿信息、各所述位姿点对应的曲率半径及所述机器人在各位姿点的朝向角，确定各所述位姿点的位姿信息；

根据各所述位姿点的位姿信息，确定所述预设时长后所述机器人备选的多个位姿点。