[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

提供能够实现与利用者的行动相应的车辆的行为的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：检测部，其检测从车辆的外部对所述车辆进行的特定操作；周边状况识别部，其识别所述车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述周边状况识别部识别到的周边状况来控制所述车辆的转向及加减速，所述驾驶控制部在使所述车辆从停车场出库并在使所述车辆的用户乘车的乘车区域中使所述用户乘车的自动出库处理中，在所述车辆抵达所述乘车区域之前由所述检测部检测到所述特定操作的情况下，使所述车辆成为停止状态。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆进行了研究。公开了以下的驻车管理装置：在利用了该技术的自动代客泊车中，当接收到要求从驻车的出库的出库要求信号时，制作从被要求了出库的车辆的驻车位置到乘车区域的出库行驶路径，将出库行驶路径的信息向车辆发送(日本特开2018-97536号公报)。

发明内容

发明要解决的课题

然而，上述的装置关于利用者要在指定的区域的近前乘坐车辆的情况未作考虑。

本发明鉴于这样的情况而完成，其目的之一在于，提供能够实现与利用者的行动相应的车辆的行为的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的手段

本发明的车辆控制装置采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：检测部，其检测从车辆的外部对所述车辆进行的特定操作；周边状况识别部，其识别所述车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述周边状况识别部识别到的周边状况来控制所述车辆的转向及加减速，所述驾驶控制部在使所述车辆从停车场出库并在使所述车辆的用户乘车的乘车区域中使所述用户乘车的自动出库处理中，在所述车辆抵达所述乘车区域之前由所述检测部检测到所述特定操作的情况下，使所述车辆成为停止状态。

(2)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部在由所述检测部检测到所述特定操作的情况下，使所述自动出库处理成为停止状态。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述特定操作是打开所述车辆的车门的操作、或者伴随着所述用户向所述车辆的车门接触而进行的将所述车门的门锁解锁的操作。

(4)：在上述(1)～(3)的任一方案中，在所述周边状况识别部识别到所述用户在抵达所述乘车区域之前的区域中做出了使所述车辆停止的手势的情况下，也使所述车辆成为停止状态。

(5)：在上述(1)～(4)的任一方案中，所述车辆控制装置还具备从所述用户保持的终端装置取得用于使所述车辆的行驶再次开始的再次开始信号的取得部，所述检测部检测所述用户已乘坐所述车辆这一情况，在所述车辆的停止状态下所述检测部不再检测到所述用户已乘坐所述车辆这一情况后由所述取得部取得了所述再次开始信号的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆的行驶再次开始。

(6)：在上述(1)～(4)的任一方案中，所述车辆控制装置还具备判定与驾驶员不同的用户或驾驶员是否已乘坐所述车辆的乘车判定部，所述检测部检测所述车辆的车门的开闭状态，在所述车辆的停止状态下所述乘车判定部判定为与驾驶员不同的用户已乘坐所述车辆的情况下，在由所述检测部检测到所述车辆的车门被关闭了这一情况之后，所述驾驶控制部也维持所述车辆的停止状态。

(7)：在上述(1)～(4)的任一方案中，所述车辆控制装置还具备判定驾驶员是否已乘坐所述车辆的乘车判定部，所述检测部检测所述车辆的车门的开闭状态，在所述车辆的停止状态下所述乘车判定部判定为驾驶员已乘坐所述车辆、且所述检测部检测到所述车辆的所述车门是闭状态的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆的行驶再次开始。