[发明专利]一种障碍物的避让方法、可移动机器人

权利要求书

1.一种障碍物避让方法，其特征在于，该方法包括，在可移动机器人侧，

获取灰度图像以及深度图像，

根据灰度图像对应的深度图图像，对该灰度图像，进行二值化处理；

基于灰度图像提取待检测目标的轮廓，对提取的目标轮廓进行识别，

当识别出待检测目标为缠绕物时，基于深度图像获取缠绕物在世界坐标系下的当前位置信息；

将位置信息标注于可移动机器当前行进的全局地图中；

基于标注的地图进行局部避让和/或路径规划；

其中，二值化处理包括：

对于同时满足以下条件的像素点，将该像素点的像素值置为1，不满足以下任一条件的像素点，将该像素点的像素值置为0：

(1)像素点的光强值大于0；

(2)像素点的深度值在0～500毫米之间；

(3)像素点在垂直地面方向上的高度值高于地面、且低于1米。

2.如权利要求1所述的避让方法，其特征在于，当识别出待检测目标为缠绕物时，基于深度图像获取缠绕物在世界坐标系下的当前位置信息之后，进一步包括，

当识别出待检测目标为缠绕物时，控制可移动机器人在当前位置偏转预定的角度获取灰度图像以及深度图像，得到新观测到的图像，

基于灰度图像提取缠绕物轮廓，基于深度图像获取缠绕物在世界坐标系下的当前位置信息。

3.如权利要求2所述的避让方法，其特征在于，所述将位置信息标注于可移动机器当前行进的全局地图中，进一步包括，

判断基于新观测到的图像所获取的缠绕物位置信息是否在全局地图中已有标注，如果有，则该位置信息不进行标注，否则，将该位置信息标注于全局地图中。

4.如权利要求1所述的避让方法，其特征在于，所述当识别出待检测目标为缠绕物时，基于深度图像获取缠绕物当前在世界坐标系下的位置信息进一步包括，

当识别出待检测目标为缠绕物时，控制可移动机器人在当前位置偏转预定的角度获取灰度图像以及深度图像；

基于灰度图像提取的缠绕物轮廓，根据深度图像获取缠绕物在世界坐标系下的当前位置信息。

5.如权利要求4所述的避让方法，其特征在于，所述当识别出待检测目标为缠绕物时，基于深度图像获取缠绕物在世界坐标系下的当前位置信息进一步包括，

控制可移动机器人在当前位置偏转预定的角度获取灰度图像以及深度图像的同时，触发采集当前RGB图像；

基于深度图像所获得的缠绕物在该深度图像相机坐标系下的位置信息，获得缠绕物在RGB图像的像素坐标系下的像素点集合，

基于所述像素点集合，确定关注区域ROI区域，

截取ROI区域内的图像内容发送至终端。

6.如权利要求5所述的避让方法，其特征在于，所述控制可移动机器人在当前位置偏转预定的角度包括，控制可移动机器人在可移动机器人的承载面内顺时针和/或逆时针偏转，偏转角度不大于180度。

7.如权利要求5所述的避让方法，其特征在于，所述基于深度图像所获得的缠绕物在该深度图像相机坐标系下的位置信息，获得缠绕物在RGB图像的像素坐标系下的像素点集合，包括，

对于缠绕物在深度图像相机坐标系下的任一三维空间坐标，

根据深度图像相机坐标系与RGB图像相机坐标系之间的相对位置参数、和RGB图像的相机内参，按照刚体空间变换和相机投影模型，计算该三维空间坐标在RGB图像的像素坐标系下的像素点的坐标。

8.如权利要求5所述的避让方法，其特征在于，所述基于所述像素点集合，确定关注区域ROI区域，包括，

搜索像素点集合中位于RGB图像最边缘的像素点，将最边缘像素点的轮廓所形成的封闭曲线限定的区域作为ROI区域。