[发明专利]一种自动驾驶的控制方法

说明书

本发明提供一种自动驾驶的控制方法，包括如下步骤：步骤S1，获取自车的当前车速和横摆角速度；步骤S2，根据所述自车的横摆角速度判断自车是否在拐弯或掉头；步骤S3，如果自车在拐弯或掉头，则根据所述自车的当前车速以及预设的最大允许横向加速度计算舒适速度上限，然后执行步骤S4；如果自车不在拐弯或掉头，则按当前状态继续行驶，不执行步骤S4；步骤S4，判断自车是否有跟驰的目标前车；步骤S5，如果自车没有跟驰的目标前车，则比较自车的当前巡航速度和所述舒适速度上限，取其小者为新的当前巡航速度；如果自车有跟驰的目标前车，则根据跟驰策略控制自车。本发明控制方法能够提高自动驾驶的安全性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及在拐弯或掉头等大幅度转向时自适应巡航速度的控制方法。

背景技术

自适应巡航是目前比较成熟的自动驾驶辅助技术，但是能支持的场景是有限的。在没有车道线的十字路口上，自车在跟驰目标前车左转或者右转到90°的方向上去时，或者左转掉头驶向反向路段上时，如果驾驶员不加接管，由于自车前面的感测器视角有限，在车身横摆角速度较大时可能会出现目标前车已驶出感测器视野的情况，此时自适应巡航系统会控制自车突然加速，引发驾驶员心理恐慌，甚至造成碰擦等事故，安全性较低。

发明内容

鉴于目前现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种安全性较高的自动驾驶的控制方法。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

一种自动驾驶的控制方法，所述控制方法包括如下步骤：

步骤S1，获取自车的当前车速和横摆角速度；

步骤S2，根据所述自车的横摆角速度判断自车是否在拐弯或掉头；

步骤S3，如果自车在拐弯或掉头，则根据所述自车的当前车速以及预设的最大允许横向加速度计算舒适速度上限，然后执行步骤S4；如果自车不在拐弯或掉头，则按当前状态继续行驶，不执行步骤S4；

步骤S4，判断自车是否有跟驰的目标前车；

步骤S5，如果自车没有跟驰的目标前车，则比较自车的当前巡航速度和所述舒适速度上限，取其小者为新的巡航速度；如果自车有跟驰的目标前车，则根据跟驰策略控制自车。

进一步，所述步骤S2，根据所述自车的横摆角速度判断自车是否在拐弯或掉头，包括：

判断所述自车的横摆角速度的绝对值是否大于预设阀值，如果是，则所述自车在拐弯或掉头，否则，所述自车不在拐弯或掉头。

进一步，所述步骤S2，根据所述自车的横摆角速度判断自车是否在拐弯或掉头，包括：

判断所述自车的横摆角速度的绝对值是否持续增大且均大于预设阀值，如果是，则所述自车在拐弯或掉头，否则，所述自车不在拐弯或掉头。

进一步，所述步骤S2，根据所述自车的横摆角速度判断自车是否在拐弯或掉头，包括：

判断所述自车的横摆角速度的绝对值是否连续多个周期均大于预设阀值，如果是，则所述自车在拐弯或掉头，否则，所述自车不在拐弯或掉头。

进一步，所述预设阀值为10°每秒。

进一步所述步骤S3中，根据所述自车的当前车速以及预设的最大允许横向加速度计算舒适速度上限，包括：

公式一，车辆转弯半径=所述自车的当前车速/所述自车的横摆角速度；

公式二，所述舒适速度上限=（所述车辆转弯半径*所述最大允许横向加速度）的算术平方根，所述最大允许横向加速度根据所述自车的当前车速以及预设的车速与最大允许横向加速度关系曲线查询获得。