[发明专利]基于色散透镜与滤光片的视觉测距系统及测距方法

说明书

本发明提供了基于色散透镜与滤光片的视觉测距系统，包括沿光路方向依次设置的成像透镜(1)、成像光路单元(2)、滤光单元(3)、成像单元(4)和图像计算处理单元(5)；所述成像透镜(1)为色散透镜；所述成像光路单元(2)包括多片分光片以及反射镜，用于将来自目标景物的入射光分为多个光束并分别进入多个并行光路；所述滤光单元(3)位于每一个并行光路的末端，用于保留每个光路的对应窄带波段光信号；所述成像单元(4)包括多个图像传感器，用于采集各窄带波段光信号；所述图像计算处理单元(5)与成像单元(4)相连，用于对所采多幅图像数据进行计算，通过采用深度恢复算法实现目标景物深度恢复。本发明还提供了基于如上系统的测距方法。

技术领域

本发明涉及3D成像技术领域，具体涉及一种基于色散透镜与滤光片的视觉测距系统及方法。

背景技术

目前，基于视觉的测距方法在工业及机器人定位等领域的应用日益广泛，现有的视觉测距系统多采用单目运动视差法、双目立体视觉法、结构光法、飞行时间法、离焦深度法等方法来实现，存在如下缺点：(1)采用运动视差法时，对相机运动形式有限制，并存在尺度不确定性；(2)采用双目立体视觉法时，存在计算量高、运算时间长等问题，难以满足实时性；(3)采用结构光法时，存在匹配过程复杂、同步性与实时性较差的问题；(4)采用飞行时间法时，存在所获深度数据稠密度低、系统能耗等问题；(5)采用离焦深度法时，存在双解问题和不同通道信号串扰的问题，难以同时提高准确度和实时性。综上，目前存在的方法难以实时性、准确性等要求。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提出一种基于色散透镜与滤光片的视觉测距系统及方法，可以同时采集不同散焦程度的多幅窄带光谱图像，通过深度恢复算法还原出被测物的距离，提高实时性与准确度。

本发明为实现上述发明目的采用如下技术方案：

基于色散透镜与滤光片的视觉测距系统，包括沿光路方向依次设置的成像透镜、成像光路单元、滤光单元、成像单元和图像计算处理单元；

所述成像透镜为色散透镜；所述成像光路单元包括多片分光片以及反射镜，用于将来自目标景物的入射光分为多个光束并分别进入多个并行光路；

所述滤光单元位于每一个并行光路的末端，用于保留每个光路的对应窄带波段光信号；所述成像单元包括多个图像传感器，用于采集各窄带波段光信号；所述图像计算处理单元与成像单元相连，用于对所采多幅图像数据进行计算，通过采用深度恢复算法实现目标景物深度恢复。

在一较佳实施例中：所述成像透镜为增强纵向色差并抑制其他像差尤其是横向色差的色散透镜；所述滤光单元为光密度值大于4的窄带滤光片。

本发明还提供了一种如上所述的基于色散透镜与滤光片的视觉测距系统的测距方法，包括以下步骤：

步骤一：来自目标场景中的入射光经过成像透镜，形成成像焦距差异较大的各波长的光束，进入成像光路单元；

步骤二：进入成像光路单元的光束被第一分光片分为两路，分光后的第一光束经过滤镜单元的第一滤光片，过滤后保留相应波段光信号到达成像单元的第一图像传感器；

步骤三：经过成像光路单元的第一分光片分光后的第二光束沿光路到达成像光路单元的第二分光片，二次分光后的第一光束经过滤镜单元的第二滤光片，过滤后保留相应波段光信号到达成像单元的第二图像传感器；

步骤四：经过成像光路单元的第二分光片分光后的第二光束沿光路到达成像光路单元的反射镜，反射后的光束经过滤镜单元的第三滤光片，过滤后保留相应波段光信号到达成像单元的第三图像传感器；

步骤五：图像计算处理单元以所获得的各个波段图像为基础，利用离焦深度还原算法恢复场景的深度信息，即对于场景中任意物点，获取其对应的深度信息。