[发明专利]一种双“8”字轨迹无碳小车的转向微调及调距机构

权利要求书

1.一种双“8”字轨迹无碳小车的转向微调及调距机构，其特征在于：包括小齿轮(1)、大齿轮(2)、转向轴(3)、转向架(4)、固定螺母(5)、弹簧(6)、调节螺栓(7)、导向轮(8)、转向滑块(9)、凸轮(10)、法兰(11)、顶丝(12)、驱动轴(13)；

所述小齿轮(1)固定安装在驱动轴(13)上，大齿轮(2)固定安装在转向轴(3)一端，通过齿轮啮合实现两轴间的动力传递；

所述凸轮(10)通过螺栓紧固件固定在法兰(11)上，法兰(11)通过顶丝(12)固定安装于转向轴(3)另一端；所述法兰(11)的小径端面作为基准面(11a)；

所述转向架(4)上部为凹槽，所述凹槽的开口朝向基准面(11a)；所述凹槽包含相对设置的第一侧壁(4a)和第二侧壁(4b)；所述转向架(4)下部为轮架(4c)；所述导向轮(8)旋装在转向架(4)的轮架(4c)处；

所述转向滑块(9)和弹簧(6)从第二侧壁(4b)向第一侧壁(4a)依次放入转向架(4)的凹槽内；所述转向滑块(9)可在凹槽内滑动；所述调节螺栓(7)从第二侧壁(4b)上通孔穿过，与转向滑块(9)通过螺纹配合联结；所述调节螺栓(7)继续穿过弹簧(6)和第一侧壁(4a)上通孔，与第一侧壁(4a)外的固定螺母(5)螺纹配合，实现调节螺栓(7)的轴向定位；

所述转向轴(3)有刻度(3a)，量程为4mm，精度为0.5mm；

若需要以300mm障碍物间距行进，拧松顶丝(12)，凸轮(10)同法兰(11)一起沿转向轴(3)的轴向内侧移动，直至基准面(11a)与刻度(3a)上零刻度线对齐，拧紧顶丝(12)，可将小车的轨迹调整至300mm间距的避障轨迹；

若需要以400mm障碍物间距行进，拧松顶丝(12)，凸轮(10)同法兰(11)一起沿转向轴(3)的轴向外侧移动，直至基准面(11a)与刻度(3a)上4mm刻度线对齐，拧紧顶丝(12)，可将小车的轨迹调整至400mm间距的避障轨迹。

2.根据权利要求1所述的一种双“8”字轨迹无碳小车的转向微调及调距机构，其特征在于：所述弹簧(6)始终处于压缩状态，保证转向滑块(9)靠近第二侧壁(4b)，且转向滑块(9)与调节螺栓(7)外螺纹紧密接触，消除螺纹配合的间隙对精度的影响；

结合小车的实际行进偏移情况以及小车变距后的首次行进偏移情况，当小车的整体轨迹呈顺时针旋转偏移，顺时针旋转调节螺栓(7)，将转向滑块(9)向第二侧壁(4b)移动，便可实现对误差轨迹的微调；

当小车的整体轨迹呈逆时针旋转偏移，逆时针旋转调节螺栓(7)，将转向滑块(9)向第一侧壁(4a)移动，便可实现对误差轨迹的微调。

3.根据权利要求1所述的一种双“8”字轨迹无碳小车的转向微调及调距机构，其特征在于：

设所述凸轮(10)外端面与转向架中心线(4d)的距离为B；

设所述凸轮(10)和转向滑块(9)的接触点位移为S；过转向架中心线(4d)做平面与凸轮(10)外端面垂直，位于平面内的接触点为S的零点；远离凸轮(10)基圆的方向，S为正值；反之，S为负值；

由所述调节螺栓(7)旋转引起的转向滑块(9)将在凹槽内产生滑动，设转向滑块(9)的滑动位移为k，其中以沿着调节螺栓(7)轴线方向由面向第一侧壁(4a)的转向滑块端面(9a)指向转向架中心线(4d)方向为正；设转向滑块端面(9a)在转向架中心线(4d)所在的端面时，k为零；

设所述导向轮(8)偏转角度为φ，导向轮(8)左转向时，偏转角度φ为负值；导向轮(8)右转向时，偏转角度φ为正值；

所述导向轮(8)偏转角度φ、凸轮(10)和转向滑块(9)的接触点位移S、凸轮(10)外端面与转向架中心线(4d)的距离B、以及转向滑块(9)的滑动位移k满足以下关系