[发明专利]一种曲面自适应电磁攀爬小车

权利要求书

1.一种曲面自适应电磁攀爬小车，包括：车体、两主动组件、两从动组件、多个磁组件以及主控电路板；所述车体包括安装板以及包围在安装板外周的框架体；所述框架体包括左侧壁、右侧壁、前侧壁以及后侧壁；其特征在于，

所述前侧壁和所述后侧壁之间活动安装有两块底板，且两块所述底板分别位于所述安装板的左下方和右下方；多个所述磁组件包括并排安装于所述安装板上表面的两边缘磁组件以及至少一中间磁组件，其中一所述边缘磁组件靠近所述左侧壁，另一所述边缘磁组件靠近所述右侧壁，至少一所述中间磁组件位于两所述边缘磁组件之间；两所述边缘磁组件以及至少一所述中间磁组件均与所述主控电路板通信连接；

其中一所述底板与所述左侧壁之间存在有间隙，另一所述底板与所述右侧壁之间存在有间隙；每一所述主动组件包括主电机、传动轴、小齿轮、大齿轮以及主动轮；所述主电机安装于所述底板，且所述主电机与所述主控电路板通信连接；所述传动轴的一端与所述主电机连接，所述小齿轮安装于所述传动轴的另一端；所述主动轮设有主动轴，所述主动轴从所述间隙穿过，伸入所述框架体内，并通过第一轴承安装于所述底板的前端；所述大齿轮安装于所述主动轴伸入所述框架体的一端，且所述大齿轮与所述小齿轮啮合；每一所述从动组件包括从动轮以及第二轴承；所述第二轴承安装于所述底板的后端，所述从动轮设有从动轴，所述从动轴安装于所述第二轴承；所述主动轴与所述从动轴之间套接有同步带；

所述前侧壁的内壁面下端安装有一排感应器，所述安装板的下表面安装有多个激光测距仪，每一个所述激光测距仪位于每一排所述中间磁组件以及每一排所述边缘磁组件的前端；且多个所述激光测距仪均与一排所述感应器通信连接，一排所述感应器与所述主控电路板通信连接。

2.如权利要求1所述的曲面自适应电磁攀爬小车，其特征在于：每一所述边缘磁组件包括边缘电机、边缘蜗轮蜗杆以及多条边缘螺栓；所述边缘电机安装于所述安装板的上表面，且所述边缘电机与所述主控电路板通信连接；所述边缘蜗轮蜗杆的两端均通过边缘轴承安装于所述安装板的上表面，且所述边缘蜗轮蜗杆的一端通过联轴器与所述边缘电机的输出轴机械连接，另一端安装有边缘齿轮；多条所述边缘螺栓间隔地穿设于所述安装板上，且每一条所述边缘螺栓的上端安装有边缘转轮，下端安装有磁铁；所述边缘蜗轮蜗杆对应每一个所述边缘转轮的位置设有边缘齿条，每一个所述边缘转轮与每一条所述边缘齿条啮合。

3.如权利要求2所述的曲面自适应电磁攀爬小车，其特征在于：每一块所述底板的后端通过后摆动轴与所述后侧壁活动连接，前端通过前摆动轴与所述前侧壁活动连接；所述前摆动轴和所述后摆动轴均位于所述框架体的内侧，且所述前摆动轴上安装有副齿轮，所述边缘齿轮与所述副齿轮之间啮合有啮合轮。

4.如权利要求2所述的曲面自适应电磁攀爬小车，其特征在于：所述中间磁组件包括中间电机、中间蜗轮蜗杆以及多条中间螺栓；所述中间电机安装于安装板的上表面，且所述中间电机与所述主控电路板通信连接；所述中间蜗轮蜗杆的一端两端均通过中间轴承安装于所述安装板的上表面，且所述中间蜗轮蜗杆与边缘电机的输出轴机械连接；多条所述中间螺栓间隔地穿设于所述安装板上，且每一条所述中间螺栓的上端安装有中间转轮，下端安装有磁铁；所述中间蜗轮蜗杆对应每一个所述中间转轮的位置设有中间齿条，每一个所述中间转轮与每一条所述中间齿条啮合。

5.如权利要求4所述的曲面自适应电磁攀爬小车，其特征在于：所述安装板上设置有三排所述中间磁组件，每一排所述中间磁组件以及每一排所述边缘磁组件均安装有四块所述磁铁。