[发明专利]一种充电方法、控制系统及存储介质

权利要求书

1.一种充电方法，其特征在于，包括：

按预设时间间隔周期性采集并联的多路充电模块的实时电流；

当检测到某一充电模块的电流超调超过预设值时，更改该充电模块的预设电流参考值；

根据每个充电模块的实时电流计算出每个充电模块对应的协同偏差；

根据每个充电模块对应的协同偏差计算出对应充电模块的开关器件的占空比，控制对应充电模块的充电电流。

2.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于，所述更改该充电模块的预设电流参考值，具体包括：

根据该充电模块的实际电流偏差得到预测电流偏差；

根据预测电流偏差得到电流参考值的动态调整值；

根据原预设电流参考值和电流参考值的动态调整值得到调节后的电流参考值；

根据调节后的电流参考值更改该充电模块的预设电流参考值。

3.根据权利要求2所述的充电方法，其特征在于，所述根据该充电模块的实际电流偏差得到预测电流偏差，具体包括：

根据充电模块当前的实际电流偏差得到预测电流偏差的公式如下：

其中，P_k(s)表示第k个充电模块的预测电流偏差拉普拉斯变换后的值，E_k(s)表示第k个重点模块的实际电流偏差拉普拉斯变换后的值，T和α分别为前馈补偿器的两个参数，s为拉普拉斯变换中的复变量；

其中实际电流偏差的表达式为：e_k(t)＝i₀-i_k(t)，e_k(t)表示第k个充电模块的实际电流偏差，i_k(t)表示第k个充电模块的实时电流值，i₀表示第k个充电模块的预设电流参考值。

4.根据权利要求3所述的充电方法，其特征在于，所述根据预测电流偏差得到电流参考值的动态调整值，具体包括：

电流参考值的动态调整值根据如下公式计算得到：

m_k(t)＝μ×p_k(t)

其中，m_k(t)表示第k个充电模块的电流参考值的动态调整值，μ为比例常数，p_k(t)表示第k个充电模块的预测电流偏差的时域表达式，p_k(t)由P_k(s)通过傅里叶反变换得到。

5.根据权利要求4所述的充电方法，其特征在于，所述根据原预设电流参考值和电流参考值的动态调整值得到调节后的电流参考值，具体包括：

调节后的电路参考值通过如下公式得到：

其中，i_0k(t)表示第k个充电模块调节后的电流参考值，i₀表示第k个充电模块的预设电流参考值，e_min和e_max分别为不进行电流超调调节电流偏差最小值和电流偏差最大值。

6.根据权利要求1至5任一项所述的充电方法，其特征在于，所述根据每个充电模块的实时电流计算出每个充电模块对应的协同偏差，具体包括：

每个充电模块对应的协同偏差通过如下公式获得：

其中，δ_k表示第k个充电模块对应的协同偏差，a_mk表示邻接矩阵元素，g_k表示固定矩阵元素，i_0k表示第k个充电模块调节后的电流参考值，i_k表示第k个充电模块的实时电流值，i_m表示第m个充电模块的实时电流值，n为充电模块的总个数。