[发明专利]一种车辆电机扭矩的控制方法及装置

说明书

本发明涉及新能源汽车的电机控制技术，尤其涉及一种防止车辆电机扭矩抖动的控制方法、一种用于实施该控制方法的控制装置，以及一种存储该控制方法的计算机可读存储介质。本发明提供的上述车辆电机扭矩的控制方法，包括步骤：根据电机转速和加速踏板开度确定请求扭矩；根据车辆的驾驶模式对所述请求扭矩进行分配以获得分配扭矩；根据车辆的状态对所述分配扭矩进行限制以获得中间扭矩；对所述中间扭矩进行防抖滤波处理以获得滤波扭矩；以及将指示所述滤波扭矩的请求发送到车辆的电机，以控制所述电机的输出扭矩。本发明能够通过优化扭矩的控制方法并结合驾驶员的驾驶意图来抑制扭矩的抖动，从而提高车辆的驾驶性和舒适性。

技术领域

本发明涉及新能源汽车的电机控制技术，尤其涉及一种防止车辆电机扭矩抖动的控制方法、一种用于实施该控制方法的控制装置，以及一种存储该控制方法的计算机可读存储介质。

背景技术

随着汽车工业的发展、汽车电子技术的革新，以及世界各国对新能源汽车政策的支持，电动汽车越来越受人们的关注和青睐，俨然已成为未来汽车业发展的趋势。尤其是科技感、驾驶乐趣、舒适性等需求正在逐渐引起人们的关注，对汽车提出了更高的要求。

相较于传统的燃油汽车，纯电动汽车以电能驱动的电机作为动力源来替代传统的燃油发动机。电机控制的核心是整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)，而电机控制的关键则是对电机输出扭矩的控制。扭矩的抖动将对整车的动力性、驾驶性和舒适性产生直接的影响。

在现有技术中，专利1(CN105946623A)通过对电机的当前转速进行滤波来得到电机设定转速，并对二者的转速差进行PI(比列-微分)调节以获得电机补偿扭矩。最终，将补偿扭矩与电机初始扭矩叠加以作为电机实际需求扭矩，意图实现抑制电机抖动的技术效果。该方法存在以下两个方面的问题：(1)将电机当前转速滤波后作为控制目标，很难满足驾驶员的驾驶意图。(2)在车辆的实际行驶过程中，电机转速会随着车辆行驶工况的变化动态变化。以电机当前转速与其滤波后转速的差值通过PI调节出的补偿扭矩叠加到初始扭矩中，可能会造成误补偿，甚至会与电机本身的主动阻尼请求相干涉，从而造成更严重的抖动。

专利2(CN106915278A)先通过对电机实际扭矩进行高阶带通滤波以计算滤波后的电机转速与控制目标零转速的差值，再通过PID(比列-积分-微分)控制算法得到调节后的自适应防抖动态扭矩，并对其做最大最小饱和限制后与驾驶员需求扭矩相加以作为电机控制器的目标扭矩。该方法与专利1同样存在误补偿的问题，突然间的扭矩补偿可能会出现扭矩“尖点”，造成扭矩震荡。同时，PID控制算法由于存在Kp、Ki和Kd三个调节系数，再加上复杂多变的行驶工况，很难调节出一个令人满意的补偿扭矩，从而很难在车辆急加速时实现抑制电机抖动的技术效果。

因此，为了克服现有技术存在的上述缺陷，本领域亟需一种新能源汽车的电机控制技术，用于优化扭矩的控制方法并结合驾驶员的驾驶意图来抑制扭矩的抖动，从而提高车辆的驾驶性和舒适性。

发明内容

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。

为了克服现有技术存在的上述缺陷，本发明提供了一种防止车辆电机扭矩抖动的控制方法、一种用于实施该控制方法的控制装置，以及一种存储该控制方法的计算机可读存储介质，用于通过优化扭矩的控制方法并结合驾驶员的驾驶意图来抑制扭矩的抖动，从而提高车辆的驾驶性和舒适性。

本发明提供的上述车辆电机扭矩的控制方法，包括步骤：根据电机转速和加速踏板开度确定请求扭矩；根据车辆的驾驶模式对所述请求扭矩进行分配以获得分配扭矩；根据车辆的状态对所述分配扭矩进行限制以获得中间扭矩；对所述中间扭矩进行防抖滤波处理以获得滤波扭矩；以及将指示所述滤波扭矩的请求发送到车辆的电机，以控制所述电机的输出扭矩。