[发明专利]柔性助行外骨骼

权利要求书

1.一种柔性助行外骨骼，其特征在于，包括：

动力装置；

膝关节助力器，用于对用户膝关节的伸展运动提供助力，所述膝关节助力器包括大腿穿戴件、小腿穿戴件和用于拉动所述小腿穿戴件与所述大腿穿戴件发生相对运动的第一拉动结构；

踝关节助力器，用于对用户踝关节的跖屈运动提供助力；

第二拉动结构，用于驱动所述踝关节助力器；以及

助力切换装置，包括支撑板、滑动设置于所述支撑板上的移动支座和将所述移动支座锁定于所述支撑板上的静电吸附组件；

所述静电吸附组件设置于所述支撑板上，所述支撑板固定于所述小腿穿戴件上，所述第一拉动结构分别与所述移动支座和所述动力装置的输出端相连，所述第二拉动结构分别与所述移动支座和所述踝关节助力器相连。

2.如权利要求1所述的柔性助行外骨骼，其特征在于，所述静电吸附组件包括第一静电吸附板、与所述第一静电吸附板静电吸附配合的第二静电吸附板和控制所述第一静电吸附板与所述第二静电吸附板之间静电吸附力大小的控制器，所述第一静电吸附板与所述支撑板相连，所述第二静电吸附板与所述移动支座相连。

3.如权利要求2所述的柔性助行外骨骼，其特征在于，所述静电吸附组件还包括两个支撑块，各所述支撑块固定于所述支撑板上，所述第一静电吸附板与各所述支撑块固定相连。

4.如权利要求2所述的柔性助行外骨骼，其特征在于，所述第二静电吸附板上开设有供所述第一静电吸附板穿过的间隙。

5.如权利要求2所述的柔性助行外骨骼，其特征在于，所述第二静电吸附板包括平行并间隔设置的两块板体，两块所述板体之间形成供所述第一静电吸附板穿过的间隙。

6.如权利要求5所述的柔性助行外骨骼，其特征在于，所述静电吸附组件还包括用于分别调节各所述板体与所述第一静电吸附板之间压紧力的夹板和用于固定两块所述夹板的紧固件，各所述板体远离所述第一静电吸附板的一面支撑于相应所述夹板上，各所述夹板与所述移动支座相连。

7.如权利要求1所述的柔性助行外骨骼，其特征在于，所述助力切换装置还包括连接所述移动支座与所述支撑板的弹性元件。

8.如权利要求1所述的柔性助行外骨骼，其特征在于，所述穿戴组件还包括用于将所述动力装置固定于用户腰部的腰部穿戴件。

9.如权利要求1所述的柔性助行外骨骼，其特征在于，所述第一拉动结构包括第一助力线绳和引导所述第一助力线绳拉伸的第一绳套，所述第一绳套的顶端固定于所述动力装置上，所述第一绳套的底端固定于所述大腿穿戴件上，所述第一助力线绳的一端与所述移动支座相连，所述第一助力线绳的另一端与所述动力装置的输出端相连。

10.如权利要求1至9任一项所述的柔性助行外骨骼，其特征在于，所述踝关节助力器包括鞋底固定套、分别设置于所述鞋底固定套相对两侧的两个转动支撑臂、用于供用户小腿穿戴的腿部固定套和分别设置于所述腿部固定套相对两侧的两个腿部支撑臂，两个所述腿部支撑臂的底端分别通过枢轴与两个所述转动支撑臂的顶端转动连接；所述第二拉动结构包括用于拉动所述鞋底固定套与所述腿部固定套发生相对运动的第二助力线绳和引导所述第二助力线绳拉伸的第二绳套，所述第二绳套的顶端固定于所述支撑板上，所述第二绳套的底端固定于所述腿部固定套上，所述第二助力线绳的一端与所述移动支座相连，所述第二助力线绳的另一端与所述鞋底固定套相连。