[发明专利]用于自主驾驶卡车的基于两个惯性测量单元和GPS的定位系统

权利要求书

1.一种用于操作自主驾驶卡车的计算机实现的方法，所述方法包括：

基于从第一惯性测量单元(IMU)和第一全球定位系统(GPS)单元接收的传感器数据生成第一位置数据，其中第一IMU和第一GPS单元安装在所述自主驾驶卡车的第一位置上；

基于从第二IMU和第二GPS单元接收的传感器数据生成第二位置数据，其中所述第二IMU和所述第二GPS单元安装在所述自主驾驶卡车的第二位置上；

基于所述第一位置数据和所述第二位置数据规划轨迹，生成规划和控制数据；以及

根据所述轨迹控制所述自主驾驶卡车，包括根据所述第二位置数据基于所述规划和控制数据发出控制命令；

其中，所述的方法，还包括：

基于与所述第一IMU和所述第一GPS单元相关联的所述第一位置数据形成驾驶室的第一掩蔽；

基于与所述第二IMU和所述第二GPS单元相关联的所述第二位置数据形成车身结构的第二掩蔽；以及

组合所述第一掩蔽和所述第二掩蔽以生成所述自主驾驶卡车的最终掩蔽，其中所述最终掩蔽被用于在感知期间将所述自主驾驶卡车作为障碍物移除。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述第一IMU和所述第一GPS单元被附接到所述自主驾驶卡车的驾驶室，以及其中所述第二IMU和所述第二GPS单元被附接到所述自主驾驶卡车的车身结构。

3.如权利要求2所述的方法，其中所述第一IMU和所述第一GPS单元被附接到所述自主驾驶卡车的所述驾驶室的顶部，以及其中所述第二IMU和所述第二GPS单元被附接到所述自主驾驶卡车的基础平台。

4.如权利要求1所述的方法，还包括：

基于从LIDAR设备和一个或多个相机获得的传感器数据感知所述自主驾驶卡车周围的驾驶环境，包括感知一个或多个障碍物；以及

根据基于所述第一IMU和所述第一GPS单元确定的所述第一位置数据确定所述障碍物中的每一个相对于所述自主驾驶卡车的相对位置，其中基于所述障碍物的所述相对位置生成所述轨迹。

5.如权利要求1所述的方法，其中所述第一GPS单元在所述自主驾驶卡车上被定位为高于所述第一IMU。

6.如权利要求1所述的方法，还包括基于基于所述第二IMU和所述第二GPS单元确定的所述第二位置数据控制所述自主驾驶卡车的转向。

7.一种非暂时性机器可读介质，其中存储有指令，当由处理器执行时，所述指令使所述处理器执行操作，所述操作包括：

基于从第一惯性测量单元(IMU)和第一全球定位系统(GPS)单元接收的传感器数据生成第一位置数据，其中第一IMU和第一GPS单元安装在自主驾驶卡车的第一位置上；

基于从第二IMU和第二GPS单元接收的传感器数据生成第二位置数据，其中所述第二IMU和所述第二GPS单元安装在所述自主驾驶卡车的第二位置上；

基于所述第一位置数据和所述第二位置数据规划轨迹，生成规划和控制数据；以及

根据所述轨迹控制所述自主驾驶卡车，包括根据所述第二位置数据基于所述规划和控制数据发出控制命令；

其中所述操作还包括：

基于与所述第一IMU和所述第一GPS单元相关联的所述第一位置数据形成驾驶室的第一掩蔽；

基于与所述第二IMU和所述第二GPS单元相关联的所述第二位置数据形成车身结构的第二掩蔽；以及

组合所述第一掩蔽和所述第二掩蔽以生成所述自主驾驶卡车的最终掩蔽，其中所述最终掩蔽被用于在感知期间将所述自主驾驶卡车作为障碍物移除。

8.如权利要求7所述的机器可读介质，其中所述第一IMU和所述第一GPS单元被附接到所述自主驾驶卡车的驾驶室，以及其中所述第二IMU和所述第二GPS单元被附接到所述自主驾驶卡车的车身结构。

9.如权利要求8所述的机器可读介质，其中所述第一IMU和所述第一GPS单元被附接到所述自主驾驶卡车的所述驾驶室的顶部，以及其中所述第二IMU和所述第二GPS单元被附接到所述自主驾驶卡车的基础平台。