[发明专利]智能棉芽打顶系统

权利要求书

1.智能棉芽打顶系统，包括车本体，其特征在于：

还包括计算机、参数检测模块、行走避障控制模块、定位模块(10)、避障检测模块以及至少1个打顶组件；在每个打顶组件中，所述打顶组件包括主动光三目传感器模块(6)、机械臂控制模块(7)以及机械臂(8)；

所述参数检测模块检测车本体的转向角度、位移、行驶速度以及偏移角度，并将检测结果输入至各机械臂控制模块(7)；所述定位模块(10)为行走避障控制模块提供车本体的位置定位信息；所述避障检测模块为行走避障控制模块提供车本体行进过程中的障碍物信息；所述行走避障控制模块根据位置定位信息和障碍物信息控制车本体的行进和转向；各主动光三目传感器模块(6)获取外部棉株枝叶的图像信息，输入至计算机进行处理，所述计算机提取外部棉芽的三维坐标信息所对应的芽顶位置，并将芽顶位置输入至与主动光三目传感器模块(6)对应的机械臂控制模块(7)；所述机械臂控制模块(7)根据参数检测模块提供的检测结果和计算机提取的芽顶位置控制对应的机械臂(8)运行，完成棉芽打顶作业。

2.根据权利要求1所述的智能棉芽打顶系统，其特征在于：

还包括行进驱动模块(3)和转向驱动模块(4)；

所述车本体包括行进组件和转向组件；

所述行走避障控制模块控制所述行进驱动模块(3)的运行，再通过行进组件控制所述车本体的行进；所述行走避障控制模块控制所述转向驱动模块(4)的运行，再通过转向组件控制所述车本体的转向。

3.根据权利要求2所述的智能棉芽打顶系统，其特征在于：

所述车本体还包括至少2个后轮(2)；

所述行进组件包括前轮(1)、前轮中轴(12)和链条(13)；

在所述行进驱动模块(3)的驱动下，作用力通过链条(13)传至前轮中轴(12)，进而控制前轮(1)的行进；

所述转向组件控制前轮(1)的转向；

所述参数检测模块包括1个转向传感器和至少3个滚动编码器，所述滚动编码器的数量与前轮(1)和后轮(2)的数量之和相同；在所述转向组件上安装转向传感器，在前轮中轴(12)上安装1个滚动编码器，在每个后轮(2)的中轴上分别安装1个滚动编码器。

4.根据权利要求1所述的智能棉芽打顶系统，其特征在于：

所述车本体还包括2个机翼，所述2个机翼分别为左机翼(11)和右机翼(5)；在所述左机翼(11)安装有至少3个打顶组件；所述右机翼(5)也安装有至少3个打顶组件，且所述左机翼(11)和右机翼(5)上的打顶组件的数量相同。

5.根据权利要求4所述的智能棉芽打顶系统，其特征在于：

所述参数检测模块包括2个陀螺仪；所述2个陀螺仪分别为左机翼陀螺仪和右机翼陀螺仪；所述左机翼陀螺仪安装在左机翼(11)上，检测所述左机翼(11)的上下偏移角度；所述右机翼陀螺仪安装在右机翼(5)上，检测所述右机翼(5)的上下偏移角度；所述左机翼陀螺仪和右机翼陀螺仪的检测结果输入至机械臂控制模块(7)。

6.根据权利要求1所述的智能棉芽打顶系统，其特征在于：

所述避障检测模块包括至少3个激光雷达(14)；在前轮(1)的正前方、每个后轮(2)的正前方各安装1个激光雷达(14)，各个激光雷达检测到的信息输入至行走避障控制模块中。