[发明专利]无线终端定位方法及系统

权利要求书

1.一种无线终端定位方法，其特征在于，包括：

在三维坐标系中获取多个信标节点参数；

计算所述多个信标节点间的误差距离，包括：

以一个信标节点为顶点，计算其他信标节点到该信标节点的距离；

根据信标节点的位置和所述其他信标节点到该信标节点的距离计算其他信标节点的位置；

根据所述其他信标节点的位置获取信标节点的反向估计位置；

根据所述信标节点的位置和所述信标节点的反向估计位置计算信标节点的误差距离；

根据所述误差距离修正所述多个信标节点参数；

根据所述多个信标节点参数计算多个信标节点到目标节点的距离；

根据所述多个信标节点到目标节点的距离获取目标节点的三维坐标位置。

2.根据权利要求1所述的无线终端定位方法，其特征在于，所述信标节点参数包括节点坐标，所述在三维坐标系中获取多个信标节点参数，包括：

在大地坐标系中获取多个信标节点的第一坐标：

将大地坐标系转换为ECEF坐标系，根据多个信标节点的第一坐标计算得到多个信标节点的第二坐标，将所述多个信标节点的第二坐标作为多个信标节点坐标。

3.根据权利要求1所述的无线终端定位方法，其特征在于，还包括：

按照预设组规模对所述多个信标节点进行分组；

在每组中分别以一个信标节点为顶点，计算该组中其他信标节点到该信标节点的距离；

根据所述该组中其他信标节点到该信标节点的距离计算信标节点的误差距离。

4.根据权利要求1～3任一项所述的无线终端定位方法，其特征在于，所述多个信标节点参数包括信号强度和信标节点坐标，所述根据所述多个信标节点参数计算多个信标节点到目标节点的距离，包括：

根据所述信号强度计算距离为d的接收信标节点上信号的衰减值；

根据所述衰减值获取所述接收信标节点的距离d。

5.根据权利要求4所述的无线终端定位方法，其特征在于，还包括：

根据信标节点信号强度参数计算衰减因子，所述信标节点信号强度参数包括计算时间、计算时天气、信标节点的经纬度信息。

6.根据权利要求1所述的无线终端定位方法，其特征在于，所述多个信标节点到目标节点的距离包括：

地面信标节点到目标节点的距离和空中信标节点到目标节点的距离。

7.根据权利要求6所述的无线终端定位方法，其特征在于，所述根据所述多个信标节点到目标节点的距离获取目标节点的三维坐标位置，包括：

根据地面信标节点到目标节点的距离和空中信标节点到目标节点的距离利用最小二乘法计算目标节点的三维坐标位置。

8.一种无线终端定位系统，其特征在于，包括：

服务器和装有定位模块的无线终端；

所述无线终端包括地面终端和空中终端；

所述服务器根据所述定位模块获取信标无线终端参数，根据所述信标无线终端参数计算目标无线终端的三维坐标位置，包括：

在三维坐标系中获取多个信标节点参数；

以一个信标节点为顶点，计算其他信标节点到该信标节点的距离；

根据信标节点的位置和所述其他信标节点到该信标节点的距离计算其他信标节点的位置；

根据所述其他信标节点的位置获取信标节点的反向估计位置；

根据所述信标节点的位置和所述信标节点的反向估计位置计算信标节点的误差距离；

根据所述误差距离修正所述多个信标节点参数；

根据所述多个信标节点参数计算多个信标节点到目标节点的距离；

根据所述多个信标节点到目标节点的距离获取目标节点的三维坐标位置。