[发明专利]医疗轮椅拆退挂件管和拉销座自动组对智能焊接工作站

权利要求书

1.一种医疗轮椅拆退挂件管和拉销座自动组对智能焊接工作站，包括焊接机器人和机架，焊接机器人和机架固定联接，其特征在于，还包括供小料组件、小料推进器、供大料组件、大料传送器、托辊对组件、上压辊组件、组对件推送组件和压实组件；

供小料组件包括纵向整理盘、重叠检测传感器、检测板组件、剔除门组件、剔除气缸、下垂排队器、振动电机一、振动电机二和纵推组件；纵向整理盘包括小料放置槽和小料V型槽；小料放置槽包括小料放置槽底盘和小料放置槽挡沿，小料放置槽挡沿设置在小料放置槽底盘的周围；小料放置槽底盘倾斜设置，小料放置槽底盘的右端高度高，左端高度低；小料放置槽的右端前后方向的宽度尺寸大，小料放置槽的左端前后方向的宽度尺寸小；小料放置槽的最左端设置小料挡板，小料挡板的前后两端固定在前后的小料放置槽挡沿上，前后两边的小料放置槽挡沿、小料挡板和小料放置槽底盘所围成的空间是挡板下出口；小料挡板和小料放置槽底盘之间的距离大于拉销座突台的直径，小于拉销座轴向的长度；小料V型槽包括小料V型槽挡沿和V型的底部，小料V型槽的右端的高度高于左端，小料V型槽的右端和挡板下出口搭接，小料放置槽和小料V型槽固定联接成为一个整体；纵向整理盘通过有弹性的橡胶垫和机架固定在一起；纵向整理盘上固定联接振动电机二；检测板组件包括检测板、检测板轴和检测感应片；检测板和检测感应片分别固定联接在检测板轴上，检测板轴和前后两侧的小料V型槽挡沿通过铰链四联接，检测板位于小料V型槽内，检测感应片位于小料V型槽后面的外部；重叠检测传感器固定联接在小料V型槽后面的外部；检测板在检测板轴的左边；带动检测感应片旋转进入重叠检测传感器的感应区域，重叠检测传感器检测检测感应片；剔除气缸包括剔除气缸体和剔除气缸活塞杆；位于检测板下面的小料V型槽的底部，后面的一半缺失形成剔除门孔；剔除门组件包括剔除门，剔除门组件和小料V型槽通过铰链一相联，剔除气缸活塞杆上末端和剔除门组件通过铰链二相联，剔除气缸体的下尾端和机架通过铰链三相联；剔除气缸伸展，通过铰链二驱动剔除门组件绕铰链一翻转，剔除门避开剔除门孔；剔除气缸收缩，通过铰链二驱动剔除门组件绕铰链一反向翻转，剔除门封堵住剔除门孔；下垂排队器包括排队器深槽和排队器挡沿，排队器挡沿固定联接在排队器深槽两侧的边沿上；下垂排队器沿长度方向分为倾斜段、弯曲段和水平段三段；倾斜段的下垂排队器长度方向是沿着右上-左下方向分布的，倾斜段的排队器挡沿是V型挡沿；下垂排队器的水平段分为两段，其中一段是左右水平段，另一段是前后水平段，左右水平段的左端和前后水平段的后端相连通，水平段的排队器挡沿是水平的；左右水平段的右端位于倾斜段左下端的左下方，弯曲段的右上端和倾斜段左下端相连通，弯曲段的左下端和左右水平段的右端相连通，排队器深槽自倾斜段左下端至左右水平段的右端的各处光滑连续，排队器挡沿的各处光滑连续；前后水平段设有前后通孔，前后通孔贯穿前后水平段的排队器深槽；下垂排队器通过有弹性的橡胶垫和机架固定联接在一起；倾斜段的右上端和小料V型槽的左下端搭接；平躺在小料放置槽底盘上的拉销座经过挡板下出口移向小料V型槽；非平躺在小料放置槽底盘上的拉销座高度高，高部位被小料挡板阻挡，低部位仍然向低洼的左方移动，最终平躺在小料放置槽底盘上，经过挡板下出口移向小料V型槽；平躺在小料放置槽底盘上的拉销座移到小料V型槽底仍然是平躺着，自右向左平移；对于单个的拉销座能顺利通过检测板下面；对于并排重叠的两个或多个拉销座，推动检测板组件绕检测板轴向上翻转，带动检测感应片旋转进入重叠检测传感器的感应区域，剔除气缸伸展，通过铰链二驱动剔除门组件绕铰链一翻转，剔除门避开剔除门孔；纵推组件包括纵推气缸和纵推杆组件；纵推气缸是带导杆型气缸；纵推气缸包括纵推气缸体和纵推气缸活塞杆与导杆的组合；纵推杆组件包括纵推上杆和纵推下杆；纵推气缸体和机架固定联接；纵推杆组件和纵推气缸活塞杆与导杆的组合固定联接；纵推上杆和纵推下杆沿着前后水平方向设置；振动电机一和下垂排队器固定联接；

小料推进器包括小料升降气缸、小料平行夹爪和小料夹持手指；小料升降气缸是带导杆型气缸；小料升降气缸包括小料升降气缸体和小料升降气缸活塞杆与导杆的组合；小料升降气缸体和机架固定联接；小料平行夹爪包括小料平行夹爪缸体和两个小料平行夹爪体；小料升降气缸活塞杆与导杆的组合和小料平行夹爪缸体固定联接；两个小料夹持手指分别和两个小料平行夹爪体固定联接；两个小料夹持手指上分别设有半T型槽，小料平行夹爪驱动两个小料夹持手指相对平移，两个半T型槽对在一起组成T型槽，T型槽的方向是前后方向，T型槽朝后是通透的，T型槽朝前是不通透的；拉销座和T型槽紧配合；小料升降气缸驱动小料平行夹爪、小料夹持手指和拉销座的组合上下平移，当小料平行夹爪、小料夹持手指和拉销座的组合处于行程的最高位置时，位于下垂排队器的前后水平段中的拉销座与位于T型槽中的拉销座前后对齐；纵推气缸驱动纵推杆组件自后向前平移，纵推上杆从水平段的排队器挡沿的上方推动前后水平段与左右水平段连通处的拉销座的拉销座突台，纵推下杆通过前后通孔推动该拉销座的拉销座圆柱面，拉销座沿着前后水平段向前平移进入T型槽直至T型槽前方的槽底；

供大料组件包括大料斗组件和大料拨盘组件；大料斗组件包括大料斗、倾斜通道和水平通道三部分；大料斗是一个开口朝上的V形容器，大料斗的下端有出口；倾斜通道倾斜设置，倾斜通道的左端比右端高，倾斜通道的左上端和大料斗的下端相连通，倾斜通道与水平面成20至80度夹角；水平通道朝上是敞开的，水平通道的左端和倾斜通道的右下端连通；大料斗组件和机架固定联接；倾斜通道的右上-左下方向的宽度是挂件管拉销座组焊件的挂件管直径的1.05至1.5倍；大料拨盘组件包括相互固定联接的大料拨盘和大料拨盘轴，大料拨盘轴和机架通过转动副相联，大料拨盘轴的轴心线成前后水平方向设置，大料拨盘的轴心线和大料拨盘轴的轴心线重合，大料拨盘绕大料拨盘轴的轴心线转动；大料拨盘上成辐射状分布八个大料拨槽；大料拨槽的宽度是挂件管直径的1.05至1.2倍；倾斜通道和水平通道前后方向的中部设有中缺口，大料拨盘的中上部和左上部位于中缺口内；

大料传送器包括大料右推气缸、大料180度夹爪和大料夹指；大料右推气缸是带导杆型气缸；大料右推气缸包括大料右推气缸体和大料右推气缸活塞杆与导杆的组合；大料右推气缸体和机架固定联接；大料180度夹爪包括大料180度夹爪缸体和大料180度夹爪体；大料180度夹爪缸体和大料右推气缸活塞杆与导杆的组合固定联接；两个大料夹指分别和两个大料180度夹爪体固定联接；大料夹指是“n”字形，大料夹指的中间有中间空档，大料夹指的两个下末端设有大料V型槽；大料180度夹爪驱动两个大料夹指相向摆动，大料V型槽相对摆动夹紧位于中间的挂件管，大料拨盘位于中间空档内；

大料180度夹爪驱动大料夹指相向摆动，大料V型槽相对摆动夹紧位于中上拨槽中并且同时位于水平通道上的挂件管；大料右推气缸驱动大料180度夹爪、大料夹指和挂件管的组合自左向右平移，挂件管拨动中上拨槽，脱离水平通道，大料拨盘旋转，大料拨盘的上部自左向右转动，中上拨槽转动到右上拨槽的位置，挂件管脱离开大料拨盘；同时，位于左上拨槽中并且同时位于水平通道上的挂件管自左向右转动到中上拨槽的位置；同时，空的正左拨槽自下向上转动到左上拨槽的位置；

托辊对组件包括托辊对举升气缸、托辊对支架、两个托辊组件、改向同步轮、托辊电机、同步带、大料传感器和驱动同步轮；托辊对举升气缸是带导杆型气缸，托辊对举升气缸包括托辊对举升气缸体和托辊对举升气缸活塞杆与导杆的组合；托辊对举升气缸体和机架固定联接；托辊对举升气缸活塞杆与导杆的组合和托辊对支架固定联接；托辊电机的外壳法兰和托辊对支架固定联接，托辊电机的输出轴和驱动同步轮固定联接；改向同步轮与托辊对支架通过转动副联接；托辊组件包括托辊、托辊轴和托辊同步轮，托辊和托辊同步轮分别与托辊轴固定联接，托辊轴与托辊对支架通过转动副联接；托辊的轴心线沿着前后水平方向布置，托辊的前后两端分别设有托辊挡沿，两个托辊的轴心线高度相等并排设置，两个前端的托辊挡沿左右对齐，两个后端的托辊挡沿左右对齐；同步带张紧地包绕在两个托辊同步轮、驱动同步轮和改向同步轮之间；挂件管放置在两个托辊上，挂件管的外圆柱面分别与两个托辊的外圆柱面相切，托辊挡沿挡住挂件管的前后两端防止轴向窜动；大料传感器与托辊对支架固定联接；大料传感器位于两个托辊之间的间隙中，大料传感器的感应区域朝上；

上压辊组件包括上压辊气缸、压杆和上压辊；上压辊气缸包括上压辊气缸体和上压辊气缸活塞杆；上压辊气缸体的尾端通过铰链五与机架相联；压杆的中部通过铰链六与机架相联；压杆的右端和上压辊气缸活塞杆的末端通过铰链七相联；压杆的左端和上压辊通过转动副相联；上压辊气缸驱动压杆绕铰链六摆动，上压辊压紧位于两个托辊上的挂件管；

大料右推气缸驱动大料180度夹爪、大料夹指和挂件管的组合自左向右平移，挂件管脱离开大料拨盘后并没有停止，而是继续向右平移至两个托辊之间间隙的正上方，大料180度夹爪反向启动，驱动两个大料夹指相背摆动，被夹持的挂件管落到两个托辊上；上压辊气缸驱动压杆绕铰链六摆动，上压辊压紧位于两个托辊上的挂件管；托辊电机通过同步带驱动两个托辊同向等速旋转，两个托辊驱动挂件管朝相反的方向旋转，大料传感器检测大圆孔旋转到竖直朝正上和正下位置，大圆孔位于被小料夹持手指夹持中的拉销座的正下方；

小料升降气缸启动，驱动小料平行夹爪、小料夹持手指和拉销座的组合向下平移，拉销座圆柱面插入大圆孔；

组对件推送组件包括组对件推送气缸、组对件推送平行夹爪、组对件推送指和组对件推紧气缸；组对件推送气缸和组对件推紧气缸都是带导杆型气缸；组对件推送气缸包括组对件推送气缸体和组对件推送气缸活塞杆与导杆的组合；组对件推送平行夹爪包括组对件推送平行夹爪缸和组对件推送平行夹爪体；组对件推紧气缸包括组对件推紧气缸体和组对件推紧气缸活塞杆与导杆的组合；组对件推送指上设有组对件推送指夹紧平面，推送指夹紧平面上设有组对件推送指导向柱面；组对件推送气缸体和机架固定联接；组对件推送平行夹爪缸和组对件推送气缸活塞杆与导杆的组合固定联接；两个组对件推送指分别与两个组对件推送平行夹爪体固定联接，两个推送指夹紧平面相对，两个组对件推送指导向柱面同轴心线；组对件推送平行夹爪驱动两个组对件推送指相向平移，推送指夹紧平面夹紧挂件管的外圆柱面，两个组对件推送指导向柱面分别和小圆孔的两端配合；组对件推紧气缸体和组对件推送平行夹爪缸固定联接，组对件推紧气缸活塞杆与导杆的组合自后向前平移推紧挂件管的后端面；

压实组件包括压实气缸和压头；压实气缸包括压实气缸体和压实气缸活塞杆；压头上设有压实平面和压实导向柱面；压实气缸体和机架固定联接；压头和压实气缸活塞杆固定联接；当组对件推送组件把挂件管和拉销座的组合体推送到行程的最前端时，压实气缸驱动压头自上向下平移，压实平面压紧拉销座的上端面，压实导向柱面和拉销座上孔配合；

平行夹爪、组对件推送指、组对件推紧气缸和挂件管的组合体位于组对件推送气缸行程的最后端时，小料升降气缸驱动小料平行夹爪、小料夹持手指和拉销座的组合体向下平移，拉销座圆柱面插入大圆孔，但是并没有插到底；

组对件推送气缸驱动平行夹爪、组对件推送指、组对件推紧气缸和挂件管的组合体自后向前推送到行程的末端，压实气缸驱动压头向下平移，压实导向柱面插入拉销座上孔，压实平面压紧拉销座的上端面，拉销座继续插入大圆孔。

2.根据权利要求1所述的医疗轮椅拆退挂件管和拉销座自动组对智能焊接工作站，其特征在于供小料组件还包括小料接收筐，小料接收筐放置到机架上，小料接收筐的上口位于剔除门孔的正下方。