[发明专利]基于全阶自适应观测器的PMSM传感器抗扰控制方法

权利要求书

1.基于全阶自适应观测器的PMSM无速度传感器抗扰控制方法，其特征在于：具体包括如下步骤：

步骤1，采用霍尔传感器对电压和电流信号进行采样；

步骤2，对步骤1采集到的电流信号依次进行Clark和Park变换；

步骤3，根据步骤2所得结果，采用全阶自适应观测器估计转速和转子位置；

步骤4，对步骤3所得结果进行负载扰动估计与扰动补偿；

步骤5，根据步骤4所得结果构建闭环控制系统。

2.根据权利要求1所述的基于全阶自适应观测器的PMSM无速度传感器抗扰控制方法，其特征在于：所述步骤1的具体过程为：

通过电流霍尔传感器采集三相电流i_a、i_b和i_c，通过霍尔电压传感器对定子电压在d-q轴上的分量U_d和U_q进行测量。

3.根据权利要求2所述的基于全阶自适应观测器的PMSM无速度传感器抗扰控制方法，其特征在于：所述步骤2的具体过程为：

将步骤1中电流霍尔传感器采集到的自然坐标下的三相电流i_a、i_b和i_c通过Clark变换模块转换为两相静止坐标系下的电流i_α和i_β，然后再通过Park逆变换模块转换为两相旋转坐标系下的电流i_d和i_q。

4.根据权利要求3所述的基于全阶自适应观测器的PMSM无速度传感器抗扰控制方法，其特征在于：所述步骤3的具体过程为：

将步骤2中获得的两相旋转坐标系下的电流i_d和i_q，以及步骤1 中通过电压霍尔传感器测量得到的电压U_d和U_q这四个状态变量作为输入，用以重新构造电流估计值和然后将霍尔传感器测量的电流实际值i_d和i_q与重构的电流估计值和进行做差即得到和最后将所得到的电流误差送入自适应PI调节器中，通过调节自适应PI参数来获得估计转速和转子位置信息，自适应PI调节器通过全阶自适应观测器模块来驱动。