[发明专利]废旧载重轮胎外胎破碎机器人抓提机构

权利要求书

1.废旧载重轮胎外胎破碎机器人抓提机构，其特征是：包括悬轨提放机、抓提输送滑轨；所述悬轨提放机包括环形悬轨、自行走小车、卡爪总成、胎圈直径测试装置，自行走小车悬挂着卡爪总成，沿环形悬轨运转周而复始实现对废旧载重轮胎外胎抓提和分拣，所述卡爪总成包括操纵臂、卡爪、对中锥套，抓提时对中锥套楔入限位滑轨完成定位，在操纵臂的控制下，一对卡爪闭合伸入胎圈之内，所述胎圈直径测试装置包括测试臂、微波测试仪、位移测试定位装置、驱动伸缩液压缸，轮胎处于自由悬挂状态时，其重力线与直径线是重合的，安装在卡爪上的胎圈直径测试装置开始工作，驱动伸缩液压缸驱动测试臂到达测量胎圈直径的定位点，微波测试仪照射位移测试定位装置获取胎圈直径数据，从而判定轮胎规格；抓提输送滑轨包括限位滑轨、机械手、栏杖、皮带输送机，废旧轮胎经预整理后进入皮带输送机时为直立状态，通过机械手根据废旧轮胎的高度调整上下限位滑轨与栏杖的间距、根据废旧轮胎的宽度调整两侧限位滑轨与栏杖的间距，从而形成由一对限位滑轨和一对栏杖组成的滑道。

2.根据权利要求1所述的废旧载重轮胎外胎破碎机器人抓提机构，其特征是：由于废旧轮胎依靠皮带输送机提供的静摩擦力推动前进和自身破损的缘故，为防止废旧轮胎输送受阻，下方两侧用以限位的栏杖设计为圆柱形减少摩擦面积，上方两侧的限位滑轨可由机械手操纵实现与废旧轮胎浮动接触状态，设计栏杖与限位滑轨两者平行且保持一定间距目的是方便卡爪闭合伸入胎圈之内抓提。

3.根据权利要求1所述的废旧载重轮胎外胎破碎机器人抓提机构，其特征是：所述机械手包括一对倾角连杆组件和气动连杆组件，通过倾角连杆组件与气动连杆组件的配合实现下方两侧的栏杖限位、上方两侧的限位滑轨浮动接触废旧轮胎的目的，任意一侧的栏杖和限位滑轨相对于垂直平面允许有最大为2°的倾角，即超出后任意一侧的倾角连杆组件和气动连杆组件对另一侧进行补偿。