[发明专利]废旧载重轮胎外胎破碎机器人抓提机构的运行方法

权利要求书

1.废旧载重轮胎外胎破碎机器人抓提机构的运行方法，其特征是：步骤一，检查悬轨提放机、抓提输送滑轨空载运行状态，由于对中锥套为定位的核心部件，应在卡爪总成无负荷的状态下沿环形悬轨运行2～3次，调整好对中锥套的高度，让其顺利楔入限位滑轨，没有卡阻错位现象；步骤二，废旧轮胎经预整理后进入皮带输送机时为直立状态，通过机械手根据废旧轮胎的高度调整上下限位滑轨与栏杖的间距、根据废旧轮胎的宽度调整两侧限位滑轨与栏杖的间距，从而形成由一对限位滑轨和一对栏杖组成的滑道，皮带输送机推动废旧轮胎前进，机械手包括一对倾角连杆组件和气动连杆组件，通过倾角连杆组件与气动连杆组件的配合实现下方两侧的栏杖限位、上方两侧的限位滑轨浮动接触废旧轮胎的目的，废旧轮胎在皮带输送机推动前进的过程中，因为震动倾倒任意一侧时，另一侧的倾角连杆组件和气动连杆组件即进行补偿，从而保证废旧轮胎平稳输送；步骤三，废旧轮胎输送到环形悬轨直段下方指定位置后停止并保持直立状态，自行走小车悬挂着卡爪总成靠近启动抓提作业，首先对中锥套楔入两侧限位滑轨形成的平行导向轨完成定位，在操纵臂的控制下，一对卡爪闭合经限位滑轨与栏杖的间距伸入胎圈之内，卡爪总成将废旧轮胎提起使其处于自由悬挂状态时，其重力线与直径线是重合的，安装在卡爪上的胎圈直径测试装置开始工作，驱动伸缩液压缸驱动测试臂到达测量胎圈直径的定位点，微波测试仪照射位移测试定位装置获取胎圈直径数据，从而判定轮胎规格，为分拣提供数据。

2.根据权利要求1所述的废旧载重轮胎外胎破碎机器人抓提机构的运行方法，其特征是：保证废旧轮胎直立状态输送的扶栏采用简支结构，即一端固定铰支座，另一端活动铰支座，具体的做法就是下方两侧用以限位的栏杖设计为圆柱形减少摩擦面积，上方两侧的限位滑轨可由机械手操纵实现与废旧轮胎浮动接触状态。