[发明专利]偏转翼飞行器

权利要求书

1.一种具有改善敏捷性的飞行器，包括：

主体；

两个机翼组件，其附接在所述主体的侧面，其中每个机翼组件还包括：

机翼，其从主体的侧面延伸并且可围绕垂直于所述主体的所述侧面的轴线倾斜，

一个动力装置，其配置在所述机翼上，以及

一个螺旋桨，其由所述动力装置驱动以为所述飞行器提供推进力，其中所述螺旋桨的旋转平面垂直于所述机翼的平面；

两个电机，每个电机以倾斜角度倾斜一个机翼组件；以及

控制器，其与所述电机连接，并向所述电机提供控制信号以控制所述机翼组件的所述倾斜角度；

其中，当所述飞行器飞行时，每个机翼组件都以各自的倾斜角度倾斜，从而所述飞行器能够以改善的敏捷性飞行。

2.根据权利要求1所述的飞行器，其中所述两个机翼组件经由轴对称地附接到主体相对的两侧，并且每个轴由所述相应的电机驱动。

3.根据权利要求1所述的飞行器，还包括：

传感器，用于测量每个机翼组件的实际倾斜角度，并将所述实际倾斜角度发送给所述控制器。

4.根据权利要求2所述的飞行器，其中所述控制器还提供第二控制信号，以根据所述机翼组件的所述实际倾斜角度来控制每个动力装置的动力输出。

5.根据权利要求1所述的飞行器，还包括：

用于测量所述飞行器的参数的多个传感器，其中所述传感器包括加速度计、重力传感器、数字罗盘、全球定位系统(GPS)、温度传感器、风传感器和摄像机中的一个或多个，并且其中所述控制器基于所述传感器的测量值提供所述控制信号。

6.根据权利要求1所述的飞行器，其中每个机翼组件的可倾斜角度为0度到360度的任一角度。

7.根据权利要求1所述的飞行器，其中所述控制器还包括：

远程发送所述控制信号的发送器；以及

与所述电机连接的接收器，用于通过无线通信接收控制信号并控制所述电机。

8.根据权利要求1所述的飞行器，其中所述飞行器为无人机(UAV)。

9.一种用于控制飞行器姿态的方法，所述飞行器包括控制器和由两个电机分别驱动的两个机翼组件，该方法包括：

由所述控制器根据多个传感器的测量值确定飞行器的当前飞行姿态；

由所述控制器根据所述当前飞行姿态和期望的飞行姿态计算所述第一机翼组件的第一倾斜角度；

由所述控制器根据所述当前飞行姿态和所述期望飞行姿态计算所述第二机翼组件的第二倾斜角度；

由所述第一电机向所述第一机翼组件提供第一扭矩，以使所述第一机翼组件以所述第一倾斜角度倾斜；

由所述第二电机向所述第二机翼组件提供第二扭矩，以使所述第二机翼组件以所述第二倾斜角度倾斜；和

通过同时并分别以所述第一倾斜角度倾斜所述第一机翼组件和以所述第二倾斜角倾斜所述第二机翼组件来控制所述飞行器的姿态。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，每个机翼组件还包括动力装置和由所述动力装置驱动的螺旋桨，所述方法还包括：

由所述控制器计算第一动力装置的第一动力输出；

由所述控制器计算第二动力装置的第二动力输出；

由所述第一动力装置向所述第一螺旋桨提供所述第一动力输出；和

由所述第二动力装置向所述第二螺旋桨提供所述第二动力输出；

其中，所述第一动力装置和第二动力装置可以根据输入到所述系统的所述控制指令，与倾斜的机翼同步地提供适当的动力，以保持所述飞行器的平衡。

11.根据权利要求10所述的方法，还包括：

当所述飞行器的所述期望的飞行姿态正在向第一机翼组件侧转向时，由所述第二动力装置提供比所述第一动力装置更大的动力输出。