[发明专利]一种自适应强跟踪无迹卡尔曼滤波同步相量参数估计方法

权利要求书

1.一种自适应强跟踪无迹卡尔曼滤波同步相量参数估计方法，包括如下步骤：

步骤1：按下式计算判定变量，判断判定变量是否在下分位点和上分位点之间，

式中：F_k为判定变量，ξ_i为i次迭代时的残差，N为时间窗长度，R_k为量测噪声协方差矩阵；

步骤2：若所述判定变量在下分位点和上分位点之间，则按下式计算弱化因子的值，按无迹卡尔曼滤波方法的步骤更新状态变量误差协方差矩阵，而后进行量测更新和滤波更新，

式中：β_k为第k次迭代时弱化因子的取值，k₀为最近一次发生突变的迭代次数，k为目前迭代次数，V_i为第i次迭代时的残差序列协方差矩阵估计值，为第i次迭代时量测量的后验协方差矩阵，R_i为第i次迭代时的噪声协方差矩阵；

步骤3：若所述判定变量不在下分位点和上分位点之间，则沿用上一时刻的弱化因子的值带入计算渐消因子，按强跟踪无迹卡尔曼方法的步骤更新状态变量误差协方差矩阵，而后进行量测更新和滤波更新。

2.根据权利要求1所述的一种自适应强跟踪无迹卡尔曼滤波同步相量参数估计方法，其特征在于：若成立，判定为稳定状态；反之，则判定为突变状态。

3.根据权利要求1所述的一种自适应强跟踪无迹卡尔曼滤波同步相量参数估计方法，其特征在于：稳定状态时，系统与实际相匹配，渐消因子λ0的值为1；当实际输出残差序列的协方差矩阵V_k预测不准时，稳定状态会出现渐消因子大于1的情况，此时应调节弱化因子的值将渐消因子强制为1，并在突变状态时延用此弱化因子。

4.根据权利要求1所述的一种自适应强跟踪无迹卡尔曼滤波同步相量参数估计方法，其特征在于：上、下分位点依时间窗长度选择。