[发明专利]自动驾驶车队的变道方法、装置、系统及车辆

说明书

本申请公开了一种自动驾驶车队的变道方法、装置、系统及车辆，其中，该方法包括：接收来自于指令车的变道指示，变道指示包括如下之一：同时执行变道操作、复制变道操作；响应于变道指示为同时执行变道操作，根据预定规则确定当前车辆的变道起始位置；根据变道起始位置和预定变道时间确定变道轨迹，并根据变道轨迹控制当前车辆执行变道操作。通过本申请，可以实现整个车队的同时变道操作。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，具体涉及一种自动驾驶车队的变道方法、装置、系统及车辆。

背景技术

协同自动驾驶车队(Platooning)是多辆车基于自动驾驶技术和V2V(vehicle-to-vehicle，车对车)车联网技术的支持，以极小的车距尾随行驶的编队状态。在车队中，车距远远低于一般意义上的安全行驶车距，仅为20米甚至更小，极小的车距会使头车破开的气流，在车尾直接被第二辆车接纳，而不会形成低压的涡流区，从而有效降低了整个车队在行驶过程中的空气阻力总值。以奔驰自动行驶卡车车队为例，以Platooning状态行驶所减少的阻力，可以节约近10％的油耗。

协同自动驾驶车队之所以可以保持这么小的间隔，主要原因是受益于V2V通信的低延时通信，V2V可以实现从端到端的100ms内的通信。因此，基于V2V技术，卡车与卡车之间可以进行信息交互，一个车队里的一组卡车能够跟随“带头车辆”(即，领航车)，随着它的操控而自行进行操控。

自动驾驶队列在行驶过程中，现有的变道逻辑是完全复制领航车的轨迹，即在领航车变道的地点进行同样的变道动作。这样的好处是跟随车可以避免领航车遇到的路障，比如躲避锥桶等场景，但是会引入变道延迟，在车辆比较密集的情况下，可能存在领航车变道成功，但是在跟随车准备变道时，变道地点的位置可能已经被别的车辆占据或者干扰，从而导致变道失败。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种自动驾驶车队的变道方法、装置、系统及车辆，以解决上述提及的至少一个问题。

根据本申请的第一方面，提供一种自动驾驶车队的变道方法，所述方法包括：接收来自于指令车的变道指示，所述变道指示包括如下之一：同时执行变道操作、复制变道操作；响应于所述变道指示为同时执行变道操作，根据预定规则确定当前车辆的变道起始位置；根据所述变道起始位置和预定变道时间确定变道轨迹，并根据所述变道轨迹控制所述当前车辆执行变道操作。

具体地，根据预定规则确定当前车辆的变道起始位置包括：获取当前车辆的当前点信息，所述当前点信息包括：当前位置信息和当前运动信息；将所述当前位置确定为所述变道起始位置。

具体地，根据所述变道起始位置和预定变道时间确定变道轨迹包括：根据所述当前点信息、预定变道速度和预定变道时间，确定在相邻车道的变道终点以及该变道终点的位置信息；根据所述当前点信息和所述变道终点的位置信息，基于曲线拟合规则确定变道轨迹。

进一步地，响应于所述变道指示为同时执行变道操作，所述方法还包括：获取领航车当前点信息，并根据所述领航车当前点信息生成领航车变道轨迹。

具体地，根据预定规则确定当前车辆的变道起始位置还包括：将所述当前车辆行驶预定时间后的位置确定为所述变道起始位置。

具体地，根据所述变道起始位置和预定变道时间确定变道轨迹包括：根据所述变道起始位置和所述领航车变道轨迹生成初始变道轨迹；根据所述预定变道时间对所述初始变道轨迹进行时间增量扩展操作，以确定所述变道轨迹。

进一步地，响应于所述变道指示为复制变道操作，所述方法还包括：获取领航车实时位置信息和变道轨迹；基于获取的领航车的实时位置信息和变道轨迹，对当前车辆进行循迹控制，使所述当前车辆执行与所述领航车相同的变道操作。

优选地，所述变道指示通过如下方式识别：通过所述指令车的不同转向操作来识别不同的变道指示。