[发明专利]一种锥面镜加工自动上下料的装夹机械手

权利要求书

1.一种锥面镜加工自动上下料的装夹机械手，其特征在于：包括卡环旋转机构及三指抓取机构，所述的卡环旋转机构包括卡环旋转电机、旋转筒、爪套，卡环旋转电机安装在固定架上，卡环旋转电机的输出轴同轴连接旋转筒的一端，旋转筒的另一端通过螺栓同轴固装一爪套，爪套外端面的外缘径向对称制有三个卡爪，爪套的内环面与轴承的外环面接触，轴承的内环面与外滑套固装，所述的三指抓取机构包括手指、固定环、旋转环、圆柱销、弹簧、抓取控制电机，在卡环旋转机构的外滑套的内端对称固装至少两个直线轴承，在直线轴承内穿装导杆的一端，在导杆上套装弹簧，弹簧的一端与直线轴承固装，另一端与固定环固装，导杆的一端嵌入固定环与固定环固装，另一端穿过直线轴承与内滑套固装，在固定环的内环面固装抓取控制电机，抓取控制电机的输出轴同轴连接旋转环，在旋转环的外端面径向对称固装三个圆柱销，在固定环的外端面径向对称制有三个滑槽，在每一滑槽内均安装一滑块，三个滑块分别对应安装在三个圆柱销的外侧，所述的手指作为连杆连接相邻的一对圆柱销及滑块，在装夹锥面镜的卡盘外套装固定一卡环，并在卡环上制有卡槽，三个手指抓取锥面镜将其放入卡盘上，三指顶着卡盘前端面，锥面镜装夹机械手继续向前推进，压缩弹簧，使得三指抓取机构向内压缩，卡环旋转机构向前推进，同时卡环旋转电机旋转，带动爪套与卡环配合，继而带动卡环旋转，使得卡盘旋紧，夹紧锥面镜。

2.根据权利要求1所述的锥面镜加工自动上下料的装夹机械手，其特征在于：在爪套的卡爪上安装有压力传感器。

3.根据权利要求1所述的锥面镜加工自动上下料的装夹机械手，其特征在于：在卡爪的头部安装有弹簧球头柱塞。

4.根据权利要求1所述的锥面镜加工自动上下料的装夹机械手，其特征在于：在固定架的尾部制有用于连接机器人的法兰孔。

5.根据权利要求1所述的锥面镜加工自动上下料的装夹机械手，其特征在于：在固定环的端面安装有行程开关。