[发明专利]一种锥面镜加工自动上下料的装夹机械手有效
申请号: | 202010111349.8 | 申请日: | 2020-02-24 |
公开(公告)号: | CN111215951B | 公开(公告)日: | 2021-10-26 |
发明(设计)人: | 程颖;郑书强;朱宁;卢永斌 | 申请(专利权)人: | 天津科技大学 |
主分类号: | B23Q7/04 | 分类号: | B23Q7/04 |
代理公司: | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人: | 陈娟 |
地址: | 300457 天津市滨*** | 国省代码: | 天津;12 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 锥面 加工 自动 上下 机械手 | ||
1.一种锥面镜加工自动上下料的装夹机械手,其特征在于:包括卡环旋转机构及三指抓取机构,所述的卡环旋转机构包括卡环旋转电机、旋转筒、爪套,卡环旋转电机安装在固定架上,卡环旋转电机的输出轴同轴连接旋转筒的一端,旋转筒的另一端通过螺栓同轴固装一爪套,爪套外端面的外缘径向对称制有三个卡爪,爪套的内环面与轴承的外环面接触,轴承的内环面与外滑套固装,所述的三指抓取机构包括手指、固定环、旋转环、圆柱销、弹簧、抓取控制电机,在卡环旋转机构的外滑套的内端对称固装至少两个直线轴承,在直线轴承内穿装导杆的一端,在导杆上套装弹簧,弹簧的一端与直线轴承固装,另一端与固定环固装,导杆的一端嵌入固定环与固定环固装,另一端穿过直线轴承与内滑套固装,在固定环的内环面固装抓取控制电机,抓取控制电机的输出轴同轴连接旋转环,在旋转环的外端面径向对称固装三个圆柱销,在固定环的外端面径向对称制有三个滑槽,在每一滑槽内均安装一滑块,三个滑块分别对应安装在三个圆柱销的外侧,所述的手指作为连杆连接相邻的一对圆柱销及滑块,在装夹锥面镜的卡盘外套装固定一卡环,并在卡环上制有卡槽,三个手指抓取锥面镜将其放入卡盘上,三指顶着卡盘前端面,锥面镜装夹机械手继续向前推进,压缩弹簧,使得三指抓取机构向内压缩,卡环旋转机构向前推进,同时卡环旋转电机旋转,带动爪套与卡环配合,继而带动卡环旋转,使得卡盘旋紧,夹紧锥面镜。
2.根据权利要求1所述的锥面镜加工自动上下料的装夹机械手,其特征在于:在爪套的卡爪上安装有压力传感器。
3.根据权利要求1所述的锥面镜加工自动上下料的装夹机械手,其特征在于:在卡爪的头部安装有弹簧球头柱塞。
4.根据权利要求1所述的锥面镜加工自动上下料的装夹机械手,其特征在于:在固定架的尾部制有用于连接机器人的法兰孔。
5.根据权利要求1所述的锥面镜加工自动上下料的装夹机械手,其特征在于:在固定环的端面安装有行程开关。
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