[发明专利]一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的并联机构

权利要求书

1.一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的并联机构，该并联机构为两平移三转动并联机构，包含动平台（1）、静平台（0）、混合支链一（）、混合支链二（Ⅱ）和支链伸缩杆三（），其特征在于，混合支链一（）包含由移动副一（P₁）和1个由转动副组成的平行四边形(R_a-R_b-R_c-R_d)串联组成的分支，该分支又与移动副二（P₂）及两个平行轴线的转动副二(R₂)、转动副一(R₁)串联组成的分支，构成一个平面机构，移动副一（P₁）、移动副二（P₂）在静平台（0）上，该平面机构的平动输出杆（2）上又串联一个球副一(S₁)；混合支链二（Ⅱ）是这样构成的，由球副二（S₂）、移动副三（P₃）、球副四（S₄）组成的伸缩杆一（S₂-P₃-S₄)，和由球副三（S₃）、移动副四（P₄）、球副四（S₄）组成的伸缩杆二（S₃-P₄-S₄)，一起铰接于球副四（S₄），并在其伸缩杆二的延伸端上串联一个球副五（S₅）；而支链伸缩杆三（）由球副六（S₆）、移动副五（P₅）、球副七（S₇）组成；动平台（1）与混合支链一（）上的球副一(S₁)、混合支链二（Ⅱ）上的球副五（S₅）、支链伸缩杆三（）上的球副七（S₇）连接；静平台（0）上的球副六（S₆）不在位于静平台（0）的球副二（S₂）和球副三（S₃）的连线上，也不在移动副一（P₁）和移动副二（P₂）的连线上。

2.按权利要求1所述的一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的并联机构，其特征在于，所述的移动副一（P₁）、移动副二（P₂）、移动副三（P₃）、移动副四（P₄）、移动副五（P₅），均可替换为转动副。

3.按权利要求1或2所述的一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的并联机构，其特征在于，其耦合度为零，且具有符号式位置正解和输入-输出运动部分解耦性。