[发明专利]耦合度为1但正向位置解析和运动解耦的并联操作手有效
| 申请号： | 202010111991.6 | 申请日： | 2020-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN111230842B | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 沈惠平;赵一楠;朱小蓉 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 常州市英诺创信专利代理事务所(普通合伙) 32258 | 代理人： | 张云 |
| 地址： | 213164 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 耦合度 正向 位置 解析 运动 并联 操作手 | ||
1.一种耦合度为1但正向位置解析和运动解耦的并联操作手，该并联操作手为三平移并联操作手，包含第一混合支链、第二混合支链以及两者连接的静平台(0)、动平台(1)，其特征在于，所述第一混合支链包含由两个滑块四个平行轴线转动副组成的平面六杆机构（P11-R12-R13-R23-R22-P21），其中，滑块一(P11)、滑块二(P21)分别在静平台(0)的直线导轨一（）上，平面六杆机构的中间连杆（6）与四个转动副组成的平行四边形机构一（Ra1Rb1Rc1Rd1）的一短边杆固定连接，平行四边形机构一（Ra1Rb1Rc1Rd1）的另一短边杆与动平台（1）的一端（S）直接固定连接，但平面六杆机构的运动平面与平行四边形机构一的运动平面相互垂直；所述第二混合支链是这样构成的，它由四个转动副组成的平行四边形机构二（Ra2Rb2Rc2Rd2）的一条短边通过转动副一（R32）与滑块三（P31）连接，滑块三（P31）在静平台（0）的直线导轨二（）上，平行四边形机构二（Ra2Rb2Rc2Rd2）的另一条短边通过转动副二（R33）与动平台（1）的另一端（T）连接；直线导轨一（）与直线导轨二（）在两个相互平行的平面内；转动副二（R33）的轴线、转动副一（R32）的轴线、滑块三（P31）的移动方向及平行四边形机构二的运动平面相互平行。
2.按权利要求1所述的耦合度为1但正向位置解析和运动解耦的并联操作手，其特征在于，所述的滑块一（P11）、滑块二（P21）、滑块三（P31）驱动都可替换为转动副驱动。
3.按权利要求1或2所述的耦合度为1但正向位置解析和运动解耦的并联操作手，其特征在于，其耦合度为1，但具有符号式位置正解，且输入-输出运动部分解耦性。
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