[发明专利]调试自动驾驶车辆模块的方法、装置、电子设备

说明书

本申请公开了一种调试车辆模块的方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，涉及车辆测试技术领域，可用于自动驾驶。本申请在调试车辆模块时所采用的实现方案为：记录待调试模块在各运行周期所对应的外部输入数据以及内部状态数据；确定待调试模块的待复现周期，并获取与所述待复现周期对应的外部输入数据以及内部状态数据；将所获取的外部输入数据以及内部状态数据输入所述待调试模块，获取所述待调试模块的输出结果作为调试结果。本申请能够提升模块调试的灵活性以及准确性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及车辆测试技术领域中的一种调试车辆模块的方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

在自动驾驶车辆中的模块进行实际或仿真中的场景运行时，会遇到模块的输出或效果不符合预期的情况。对于所出现的上述情况，需要对模块进行场景复现之后再进行调试。在现有技术中，通常采用查找日志或设计通用场景的方式来进行场景复现。但现有的日志所记录的数据不完整，所设计的通用场景无法匹配各种真实场景，使得现有技术的复现准确度较低而影响模块调试的准确性。

发明内容

本申请为解决技术问题所采用的技术方案是提供一种调试车辆模块的方法，包括：记录待调试模块在各运行周期所对应的外部输入数据以及内部状态数据；确定待调试模块的待复现周期，并获取与所述待复现周期对应的外部输入数据以及内部状态数据；将所获取的外部输入数据以及内部状态数据输入所述待调试模块，获取所述待调试模块的输出结果作为调试结果。本申请能够提升模块调试的灵活性以及准确性。

根据本申请一优选实施例，所述外部输入数据包括所述待调试模块从其他模块接收的数据；所述内部状态数据包括所述待调试模块内部算法的状态变化数据，以及所述待调试模块根据外部输入数据计算得到的结果数据。本步骤能够提升所记录数据的完整性。

根据本申请一优选实施例，在记录待调试模块在各运行周期所对应的外部输入数据时，包括：确定所述待调试模块要记录的数据类型；将对应所述数据类型的外部输入数据进行记录。本步骤能够提升数据记录的准确性，避免记录不必要数据所导致的存储资源浪费。

根据本申请一优选实施例，所述确定待调试模块的待复现周期包括：根据内部状态数据确定出现运行故障的运行周期；将所确定的运行周期作为所述待复现周期。本步骤能够快速定位出现问题的运行周期，从而提升待调试模块问题修复的速度。

根据本申请一优选实施例，所述将所获取的外部输入数据以及内部状态数据输入所述待调试模块，获取所述待调试模块的输出结果作为调试结果包括：调整所述待调试模块的内部算法，并使用调整后的算法替换原算法；将对应所述待复现周期的外部输入数据输入所述待调试模块中，对所述待调试模块的输出结果与对应所述待复现周期的内部状态数据进行比较；根据比较结果获取所述待调试模块的调试结果。

根据本申请一优选实施例，所述将所获取的外部输入数据以及内部状态数据输入所述待调试模块，获取所述待调试模块的输出结果作为调试结果包括：将所述外部输入数据以及内部状态数据输入所述待调试模块，获取所述待调试模块的输出结果；将所述输出结果输入所述待调试模块的下游模块，根据下游模块的输出结果获取调试结果。本步骤能够提升模块调试的灵活性。

本申请为解决技术问题所采用的技术方案为提供一种调试车辆模块的装置，包括：记录单元，用于记录待调试模块在各运行周期所对应的外部输入数据以及内部状态数据；处理单元，用于确定待调试模块的待复现周期，并获取与所述待复现周期对应的外部输入数据以及内部状态数据；调试单元，用于将所获取的外部输入数据以及内部状态数据输入所述待调试模块，获取所述待调试模块的输出结果作为调试结果。

根据本申请一优选实施例，所述外部输入数据包括所述待调试模块从其他模块接收的数据；所述内部状态数据包括所述待调试模块内部算法的状态变化数据，以及所述待调试模块根据外部输入数据计算得到的结果数据。