[发明专利]一种基于计算机视觉的无人跟随运载小车

权利要求书

1.一种基于计算机视觉的无人跟随运载小车，其特征在于：包括硬件模块和软件模块；所述硬件模块包括动力电池组、车体、动力装置、传感器和控制计算机，所述车体包括车身和底盘，所述动力装置安装在底盘上，动力装置内置有ROS底盘驱动系统，所述传感器包括双目摄像头和超声波传感器，所述软件模块包括OpenCV图像处理程序和电机控制程序，软件模块运行于控制计算机内；其中，

所述车身的顶部安装有双目摄像头，车身上还设置有载物平台，车身的周围布置有多个超声波传感器，超声波传感器用于检测小车周围是否有障碍物，并将信息反馈给控制计算机，车身安装在底盘上；

所述ROS底盘驱动系统包括多个的车轮和单独控制车轮运行的步进电机，步进电机由安装在底盘上的动力电池组供电，在转向时，ROS底盘驱动系统通过控制多个步进电机间的转速差实现转向、行走和停止；

所述OpenCV图像处理程序用于处理双目摄像头拍摄到的图像，用户通过框图选择特定的人或物体，进行目标的锁定，并根据双目测距原理计算出小车与目标的距离；

所述电机控制程序用于控制ROS底盘驱动系统实现转向、行走和停止。

2.根据权利要求1所述的一种基于计算机视觉的无人跟随运载小车，其特征在于：所述车轮通过液压杆安装在底盘上，所述液压杆由液压系统控制工作，且所述车身上安装有由水平仪，水平仪与控制计算机电性连接，水平仪用于检测车身的水平状态并反馈到控制计算机上，控制计算机通过计算车身的水平状态，向液压系统反馈电信号，液压系统再控制液压杆伸缩，保持车身的水平。

3.根据权利要求2所述的一种基于计算机视觉的无人跟随运载小车，其特征在于：所述车轮的数量为六个或六个以上。

4.根据权利要求1所述的一种基于计算机视觉的无人跟随运载小车，其特征在于：所述车身上安装有报警模块，报警模块有控制计算机控制工作。