[发明专利]卫星GNC系统半物理仿真闭环测试陀螺零位标定方法

权利要求书

1.卫星GNC系统半物理仿真闭环测试陀螺零位标定方法，其特征在于通过下述方式实现：

设置卫星GNC系统半物理仿真闭环试验中卫星采用稳态飞轮PD控制算法闭环控制，将卫星动力学模型中干扰力矩设置为0Nm；

在卫星GNC系统半物理仿真闭环试验过程中，卫星GNC系统处于稳定状态后，在每个控制周期即控制节拍根据遥测下传的姿态角偏差，结合PD控制参数，计算出当前节拍陀螺零位，并进行陀螺零位标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：利用下式计算当前节拍的陀螺零位：

其中，T_x(k),T_y(k),T_z(k)分别为当前节拍滚动、俯仰、偏航控制力矩，为0Nm；分别为当前节拍遥测下传的滚动、俯仰、偏航姿态角；K_Px,K_Py,K_Pz及K_dx，K_dy，K_dz为飞轮PD控制器参数，为常数；即为陀螺的零位。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：卫星GNC系统处于稳定状态后，由飞轮PD控制器计算出当前节拍陀螺零位，并进行陀螺零位标定。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于：标定后新的遥测姿态角能够快速评定陀螺零位修正的精度，即根据新的遥测姿态角计算陀螺零位修正的残差，以便再次修正。

5.卫星GNC系统半物理仿真闭环测试陀螺零位标定方法，其特征在于通过下述方式实现：

设置卫星GNC系统半物理仿真闭环试验中卫星采用稳态飞轮PID控制算法闭环控制；

在卫星GNC系统半物理仿真闭环试验过程中，卫星GNC系统处于稳定状态后，将陀螺实时输出角速度与动力学角速度进行比较，得到当前节拍陀螺零位，生成陀螺零位参数注数包，并发给星载计算机，对陀螺零位进行修正即注数修正，进而完成陀螺零位标定。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：卫星GNC系统半物理仿真闭环试验过程中，卫星姿态确定方式先选择星敏+陀螺融合定姿方式；星敏提供初始姿态，然后选择单陀螺，仅由陀螺提供姿态信息进行姿态确定。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：所述的注数修正目标至动力学三轴姿态角速度均值达到预期的0值位。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：动力学三轴姿态角速度均值为不少于1分钟时长内计算的所有节拍动力学三轴姿态角速度的均值。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：所述的0值位为不小于2×10^-4°/s。