[发明专利]一种AGV叉车货物到位检测机构及其AGV叉车

说明书

本发明公开一种AGV叉车货物到位检测机构及其AGV叉车，包括：至少一直线轴承，直线轴承用于安装在叉车的货叉的侧壁上；至少一导向轴，导向轴与直线轴承活动连接，一检测板，检测板与导向轴固定连接，检测板用于抵接叉车的货叉的叉齿上的货物托盘；至少一弹簧，弹簧套设于导向轴上，弹簧的两端分别抵设于直线轴承与检测板之间；一直线位移传感器，直线位移传感器安装在叉车的货叉的侧壁上，直线位移传感器与检测板相抵，直线位移传感器用于检测检测板的直线位移量，且用于输送信号至叉车。本发明有效避免了倾斜状态下叉车AGV运行时货物倾覆掉落的问题，同时也更好的解决了货物码放杂乱问题。

技术领域

本发明涉及AGV叉车的技术领域，尤其涉及一种AGV叉车货物到位检测机构及其AGV叉车。

背景技术

叉车是工厂及仓库常用的货物搬运工具。电动叉车及AGV叉车是近年新兴的半自动及全自动仓储搬运工具。尤其AGV叉车，具体是在相关系统控制下，自动实现货物叉取、转运、堆高、码放等功能的搬运工具。AGV叉车需要对货物的到位情况做出判断，从而为叉车货物后续提升等系列动作提供控制上的判断依据。因此，有必要配备货物到位的检测机构。

现有检测机构存有的技术主要包括两种：一是基于光电开关的到位检测机构，二是基于行程开关的到位检测机构。两种类型机构多安装在叉车货叉背板的中心位置。

上述两种到位检测机构的缺陷点在于：

一、基于光电传感器的到位检测机构，对待检测货物的位置、类型、环境条件要求较高，当待检货物位置未在光电传感器方向上，未贴反光纸、光线环境较差时，会出现无法检测，检测结果误差大，准确性差等问题，容易造成碰撞等安全问题。

二、基于机械式行程开关的到位检测机构克服了上述问题，但其主要缺陷点在于：无论是设于货叉根部中间位置的单传感器检测机构，或是对称安装于车体两侧的双检测机构，采用均为开关量信号传感器，无法判断或无法准确判断托盘及货物在货叉上的倾斜状态。这一方面可能会造成倾斜状态下的货物倾覆掉落，另一方面，由于货物在货叉上是倾斜的，AGV叉车无法按要求精确将货物摆放至指定的位置，同时无法将货物码放整齐，整体观感杂乱，比较难适应现代化智能仓储的要求。

发明内容

针对现有的AGV叉车到位检测机构存在检测结果误差大，准确性差等问题，容易造成碰撞等安全问题，以及无法判断或无法准确判断货物托盘及货物在货叉上的倾斜状态的上述问题，现旨在提供一种AGV叉车货物到位检测机构及其AGV叉车，解决了光电式到位检测机构受环境影响大，检测误差大、准确性差的问题，同时解决了目前机械式行程开关的到位检测机构无法提供连续信号，无法实时准确判断托盘及货物在货叉上的倾斜状态的问题，有效避免了倾斜状态下叉车AGV运行时货物倾覆掉落的问题，同时也更好的解决了货物码放杂乱问题。

具体技术方案如下：

一种AGV叉车货物到位检测机构，包括：

至少一直线轴承，所述直线轴承用于安装在叉车的货叉的侧壁上；

至少一导向轴，所述导向轴与所述直线轴承活动连接；

一检测板，所述检测板与所述导向轴固定连接，所述检测板用于抵接所述叉车的货叉的叉齿上的货物托盘；

至少一弹簧，所述弹簧套设于所述导向轴上，所述弹簧的两端分别抵设于所述直线轴承与所述检测板之间；

一直线位移传感器，所述直线位移传感器安装在所述叉车的货叉的侧壁上，所述直线位移传感器与所述检测板相抵，所述直线位移传感器用于检测所述检测板的直线位移量，且用于输送信号至所述叉车。

上述的AGV叉车货物到位检测机构，其中，包括：