[发明专利]一种楼梯吸尘机器人

权利要求书

1.一种导轨式楼梯吸尘机器人，包括机械传动系统、气压传动系统、吸尘系统、电控系统以及机械外壳，其特征在于：所述机械传动系统由上圆下方内齿型导轨(A02)、带轮(A01)、齿轮(A03)、伺服电机(B01)构成，所述伺服电机(B01)具体选用DC24V ~80V供电的交流伺服电机；所述气压传动系统由电磁开关阀(B03)、气缸(A05)、空气压缩机(B08)构成，所述电磁开关阀(B03)具体型号为VT307-6G1-02-F，气压表(B04)用于检测气缸(B08)内气压状况,所述气缸(A05)的具体型号为11_ROD -A；所述吸尘系统由垃圾收容箱(B09)、真空泵(B07) 、离心旋风通道(B05)、机械臂（A09-01）、清扫部件（A09-03）和过滤网(A09-05)构成，所述真空泵具体型号为ITV2091-112采用真空吸尘原理，环保、成本低，所述机械臂底部设有过滤网(A09)初次过滤杂物，避免堵塞导管；所述电控系统主要由PLC(B02)控制伺服电机(B01)的停止、电磁开关阀(B03)的转换、继电器的行程与时间，且在机器人上下设有红外传感器(A06)，当有行人路过时PLC(B02)接受红外传感器(A06)的信号完成清扫工作的停止和进行；所述机械外壳选用亚克力板(B06)轻巧且便于观察内部运作。

2.根据权利要求1所述的导轨式楼梯吸尘机器人，其特征在于：所述机械传动系统中采用上圆下方内齿型导轨(A02)上部与带轮(A01)啮合、下部凹槽与齿轮(A03)啮合，上下轮相辅相成，下轮提供动能，上轮增大摩擦且带轮和齿轮通过连接轴连接，紧压导轨，以及导轨凹槽作用，整个装置不在重力下下滑。

3.根据权利要求1所述的导轨式楼梯吸尘机器人，其特征在于：所述气压传动系统中电磁开关阀(B03)控制气缸(A05)推动机械臂沿楼梯台阶面做往复运动作业。

4.根据权利要求1所述的导轨式楼梯吸尘机器人，其特征在于：所述吸尘系统中采用真空泵(B07)提供真空工作环境将楼梯杂物吸入管道，所述机械臂底部设有过滤网(A09)初次过滤杂物，避免堵塞导管。

5.根据权利要求1所述的导轨式楼梯吸尘机器人，其特征在于：所述在机器人上下设有红外传感器(A06)，当有行人路过时PLC(B02)接受红外传感器(A06)的信号完成清扫工作的停止和进行。

6.根据权利要求1所述的导轨式楼梯吸尘机器人，其特征在于：述机器人面向楼梯的下端设有光电开关，最先当机器人行进中识别楼梯台接收信号传递给PLC (B02)进而控制伺服电机(B01)的运行进行后续的楼梯清扫工作。

7.根据权利要求2所述的导轨式楼梯吸尘机器人，其特征在于：所述机械外壳选用亚克力板，轻巧且便于观察内部运作。

8.根据权利要求1所述的导轨式楼梯吸尘机器人，其特征在于：PLC控制器具体控制由图6所示，测控系统由图7所示。