[发明专利]基于机器人的焊接方法、装置、工业机器人及存储介质

说明书

本发明公开了一种基于机器人的焊接方法，本发明通过调用预设的机器人示教工具示教目标焊缝的各焊接节点；根据各所述焊接节点生成所述目标焊缝的循环焊接程序；按照所述循环焊接程序执行焊接操作以对所述目标焊缝进行焊接。此外，本发明还提供一种基于机器人的焊接装置、工业机器人和计算机可读存储介质，本发明实现了基于使用工业机器人对平面焊缝进行焊接，避免了以人工方式进行焊接难以把控焊接质量的问题，此外，本发明基于工业机器人对平面焊缝进行快速准确、高质量的焊接，极大程度上保证了整体焊接速度，且降低了整体焊接所需成本。

技术领域

本发明工业机器人技术领域，尤其涉及一种基于机器人的焊接方法、装置、工业机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

时下，针对平面上长焊缝的焊接通常要求较高的焊接水平和焊接经验，因此，目前针对平面上的长焊缝大都是基于具有独有经验的工人，以人工方式进行焊接。

然而，以人工进行焊接的方式，难以准确把控好最终的焊接质量，且整体焊接速度也无法得到保证、所需人工成本也是居高不下。因此，如何运用工业机器人，以较低的工作成本实现对平面长焊缝进行快速准确、高质量的焊接，一直是行业内亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种基于机器人的焊接方法、装置、工业机器人及计算机可读存储介质，旨在解决如何运用工业机器人，以较低的工作成本实现对平面长焊缝进行快速准确、高质量的焊接的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种基于机器人的焊接方法，所述基于机器人的焊接方法包括如下步骤：

调用预设的机器人示教工具示教目标焊缝的各焊接节点；

根据各所述焊接节点生成所述目标焊缝的循环焊接程序；

按照所述循环焊接程序执行焊接操作以对所述目标焊缝进行焊接。

优选地，所述焊接节点包括：焊接起始点和焊接终止点，

所述调用预设的机器人示教工具示教目标焊缝的各焊接节点的步骤，包括：

调用所述机器人示教工具，示教所述机器人对所述目标焊缝执行焊接操作时的所述焊接起始点和所述焊接终止点。

优选地，在所述根据各所述焊接节点生成所述目标焊缝的循环焊接程序的步骤之前，还包括：

获取对所述目标焊缝执行焊接操作的焊接参数，其中，所述焊接参数包括：焊接步长和焊接摆宽；

所述根据各所述焊接节点生成所述目标焊缝的循环焊接程序的步骤包括：

根据所述焊接参数和各所述焊接节点生成所述目标焊缝的循环焊接程序。

优选地，所述根据所述焊接参数和各所述焊接节点生成所述目标焊缝的循环焊接程序的步骤，包括：

检测各所述焊接节点的节点坐标；

根据所述节点坐标和所述焊接步长计算所述目标焊缝的焊接步长坐标；

将所述焊接步长坐标和所述焊接摆宽代入预设循环语句以生成所述循环焊接程序，其中，所述预设循环语句为用于标识焊接路径的计算语句。

优选地，所述按照所述循环焊接程序执行焊接操作以对所述目标焊缝进行焊接的步骤，包括：

检测所述循环焊接程序中，所述预设循环语句标识的焊接路径；

按照所述焊接路径，将执行焊接操作过程中前次焊接的终点作为当前焊接的起点循环执行焊接操作，以对所述目标焊缝进行焊接。

优选地，在所述循环执行焊接操作以对所述目标焊缝进行焊接的步骤之后，还包括：