[发明专利]一种管壳式换热器管内壁面自动清洁机器人

权利要求书

1.一种管壳式换热器管内壁面自动清洗机器人，其特征在于，所述系统是由电动机、转子、传动齿轮组、行走轮和智能控制系统组成，转子一端安装有清洁刷头和砂轮。

2.根据权利要求1所述机器人，其特征在于，所述机器人各部件组合后的最大外径可满足在15mm-50mm小口径换热管内爬行、清洗的需求。

3.根据权利要求1所述电动机，其特征在于，所述电动机采用直流减速电动机，双轴伸结构，外伸轴转速为50-600rpm，可正转、倒转。

4.根据权利要求1所述传动齿轮组，其特征在于，所述传动齿轮组可由各种直齿轮、斜齿轮、伞齿轮、涡轮、蜗杆组合而成，采用滑动轴承、脂润滑、全封闭结构，能够实现将电动机周向旋转转换为单端3-4个、双端6-8个与电机轴垂直且周向均匀/对称布置的旋转轴，具体方案可参见两个实施例，但对各实施例进行的任何未脱离权利要求4所述功能的等效实施或者变更，均属于本发明专利的权利要求范围。

5.在根据权利要求1所述行走轮，其特征在于，所述行走轮由弹性、高耐磨性材料，如橡胶（不限于该材料）等制成，安装在传动齿轮组的输出轴上，双端6-8个成组使用，由电动机和传动齿轮组驱动同向旋转。

6.根据权利要求2所述行走轮，其特征在于，所述行走轮外缘形状与其所应用的换热管内部形状匹配，若行走轮中心面（垂直于转轴）未通过电动机旋转轴线时，行走轮需要成对力学对称布置，以抵消换热管壁面对行走轮侧向力。

7.根据权利要求1所述清洁刷头，其特征在于，所述清洁刷头由金属骨架和高硬度、高耐磨性细丝组成，细丝直径范围是0.05-1.0mm；细丝通过焊接、挤压、装配等工艺附着在圆形骨架外侧，其外径为其所清洗换热管内径的1-1.2倍，圆形骨架安装在电机外伸轴或其同心传动轴上，受电机驱动旋转。

8.根据权利要求1所述砂轮，其特征在于，所述砂轮的形状为圆锥形或锥台形，轮毂部分为金属材料，外表面为金刚砂类高硬度材料，轮毂安装在电机外伸轴或其同心传动轴上，受电机驱动旋转。

9.根据权利要求1所述智能控制系统，其特征在于，所述智能控制系统主要由传感器、控制元件和控制软件组成，可实现进入管道、管内受控前进、爬行到管道出口时自动停止、管内受控后退、遇到无法通过障碍物时后退等功能。

10.根据权利要求1所述机器人，其特征在于，所述机器人是一个完整的组合件，本发明对各单体部件没有权利要求，只对权利要求1-9所述思路和方法，以及按照权利要求2-9所述部件组合成完整的机器人，并具备权利要求2-9所述功能的组合体提出权利要求。