[发明专利]一种用于磨损刀具在位姿态调整方法

权利要求书

1.一种用于磨损刀具在位姿态调整方法，其特征在于，包括：

根据刀具寿命模型获得测量时刻；

在测量时刻进行刀具磨损测量得磨损值；

由磨损值进行刀具在位姿态的调整；

其中，所述刀具寿命模型通过如下步骤构建：

建立磨损样本库；

由磨损样本库建立刀具寿命预测模型；

对刀具寿命预测模型进行校正得刀具寿命模型。

2.根据权利要求1所述的用于磨损刀具在位姿态调整方法，其特征在于：所述磨损样本库通过如下步骤构建：

获取样本图像；

对样本图像进行磨损边缘提取；

由磨损边缘获取磨损深度信息；

由磨损深度信息建立磨损样本库。

3.根据权利要求2所述的用于磨损刀具在位姿态调整方法，其特征在于：步骤“由磨损边缘获取磨损深度信息”采用Canny算法。

4.根据权利要求3所述的用于磨损刀具在位姿态调整方法，其特征在于：Canny算法包括如下步骤：

对样本图像进行灰度化处理；

对灰度化处理后的样本图像进行高斯平滑降噪；

用Canny算子计算一阶梯度；

进行一阶梯度的非极大值抑制；

根据双阈值检测边缘，进行边缘连接，确定样本图像中磨损边缘位置。

5.根据权利要求1所述的用于磨损刀具在位姿态调整方法，其特征在于：步骤“对刀具寿命预测模型进行校正得刀具寿命模型”具体包括：

获取检测图像；

由检测图像得检测磨损值；

利用检测磨损值对刀具寿命预测模型进行校正，得刀具寿命模型。

6.根据权利要求5所述的用于磨损刀具在位姿态调整方法，其特征在于：所述检测图像在刀具转换工位或异常情况下通过机器视觉方法进行拍照获得。