[发明专利]一种轮式移动机器人转向控制方法

权利要求书

1.一种轮式移动机器人转向控制方法，其特征在于，具体步骤如下：

步骤(1)：移动机器人原地转向时，控制器控制驱动器驱动离合器，将转向拉杆抱死，此时电机控制器控制两侧车轮驱动电机驱动力大小相等、方向相反，实现移动机器人的原地转向；

步骤(2)：在移动机器人运动过程中需要转向时，控制器根据当前车速、转向需求的驱动力矩差以及地面附着条件来判断轮式移动机器人选择哪种转向方式；

步骤(3)：移动机器人在低速工况下移动时，左右车轮驱动电机能够提供足够的驱动力差驱动移动机器人滑动转向，此时，控制器控制启动器驱动离合器，将转向拉杆抱死，电机控制器控制两侧车轮驱动电机驱动力不同，产生驱动力矩差驱动移动机器人滑动转向，其中，驱动力矩差越大，转弯半径越小；

步骤(4)：移动机器人在高速工况下移动时，此时，控制器判断切换到差动转向，控制器控制驱动器分离离合器，电机控制器控制两侧车轮驱动电机，产生驱动力差可以驱动车轮分别绕其主销转动，从而产生转向角，其中，驱动力矩差越大，产生的转向角越大；

步骤(5)：高速差动转向时，离合器的压紧程度通过控制器来调节，从而控制转向横拉杆和离合器之间的摩擦力大小，用于调整所产生的转向角，根据期望的转向角，控制离合器的压紧程度从而产生期望的转弯半径。

2.根据权利要求1所述的一种轮式移动机器人转向控制方法，其特征在于，所述步骤(2)具体为：由当前移动机器人速度以及车轮驱动电机最大功率和路面状况信息得到使滑动转向方式失稳的临界速度；当机器人速度小于这一临界速度时，左右车轮驱动电机提供驱动力差驱动机器人滑动转向；当机器人的速度高于这一临界速度时，差动转向介入使机器人正常转向。