[发明专利]障碍物检测方法、雷达数据生成方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：

将深度图转换为初始三维点云，其中，所述深度图由拍照设备拍摄得到；

对所述初始三维点云进行目标分割，得到用于表征障碍物的障碍物点云。

2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，在对所述初始三维点云进行目标分割之前，还包括：

获取所述拍照设备拍摄所述深度图时的姿态角；

所述对所述初始三维点云进行目标分割，得到用于表征障碍物的障碍物点云，包括：

根据所述姿态角将所述初始三维点云转换成水平姿态三维点云；

对所述水平姿态三维点云进行目标分割，得到所述障碍物点云。

3.根据权利要求2所述的障碍物检测方法，其特征在于，根据以下公式获取初始三维点云：

其中，(u，v)为三维点云在像素坐标系中的坐标值，(X_C，Y_C，Z_C)为所述初始三维点云，Z_C为三维点云在所述深度图中对应点的值，M_3×4是拍照设备的内参矩阵。

4.根据权利要求3所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述姿态角将所述初始三维点云转换成水平姿态三维点云，包括：

以所述拍照设备的光心为世界坐标系原点，选取水平向右为X_w轴正方向，垂直向下为Y_W轴正方向，垂直X_WY_W平面并指向正前方为Z_W轴正方向，建立世界坐标系；

根据以下公式将所述初始三维点云转换成水平姿态三维点云：

其中，(X_w，Y_W，Z_W)为所述水平姿态三维点云，α，β，γ为所述姿态角。

5.根据权利要求4所述的障碍物检测方法，其特征在于，根据以下公式得到所述障碍物点云：

P_obs＝{X_obs，Y_obs，Z_obs|Y_min＜Y_w＜Y_max，Z_min＜Z_w＜Z_max}；

其中，Y_min是高度方向的最小值，Y_max是高度方向的最大值，Z_min是距离方向的最小值，Z_max是距离方向的最大值，P_obs为所述障碍物点云，Y_W为水平姿态三维点云的纵坐标，Z_W为水平姿态三维点云的竖坐标，(X_obs，Y_obs，Z_obs)为所述障碍物点云。

6.一种激光雷达数据生成方法，其特征在于，包括如权利要求1至5任一项所述的障碍物检测方法，还包括：

将障碍物点云转换成激光雷达数据。

7.根据权利要求6所述的激光雷达数据生成方法，其特征在于，在将障碍物点云转换成激光雷达数据之前，还包括：

根据深度图的分辨率将所述深度图分割为多列；

所述将所述障碍物点云转换成激光雷达数据，包括：

将每一列中距离拍照设备最近的障碍物点云作为备选点云；

将所述备选点云转换成激光雷达数据。