[发明专利]一种永磁电机紧急制动控制方法、系统及装置

权利要求书

1.一种永磁电机紧急制动控制方法，其特征在于，包括：

当出现伺服故障时，改变绝缘栅双极型晶体管IGBT的上下桥壁开关状态，使得永磁同步电机PMSM的三相绕组短路以产生力矩阻碍绕组转动实现制动；

检测接入的永磁同步电机PMSM的绕组电流，以确定所述绕组电流是否超过限定的阈值；

如果超过限定的阈值，则改变绝缘栅双极型晶体管IGBT的上下桥壁开关状态，使得所述永磁同步电机PMSM形成三相绕组短路状态而安全快速地制动；

其中，“当出现伺服故障时，改变绝缘栅双极型晶体管IGBT的上下桥壁开关状态，使得所述永磁同步电机PMSM的三相绕组短路以产生力矩阻碍绕组转动实现制动”，具体包括：

当出现伺服故障时，先判断电机类型是否为同步电机；

如果判断为是，则将IGBT模块的IGBT开关单元的上桥壁全部设置为高阻态而将所述IGBT开关单元的下桥壁全部设置为打开状态；

所述永磁同步电机PMSM的三相绕组形成短路而产生力矩阻碍绕组实现制动，并产生绕组电流；

其中，所述伺服故障包括所述永磁同步电机PMSM引起的故障、或者伺服系统自身引起的故障；

其中，“如果超过限定的阈值，则改变绝缘栅双极型晶体管IGBT的上下桥壁开关状态，使得所述永磁同步电机PMSM形成三相绕组短路状态而安全快速地制动”，具体包括：

如果超过限制的阈值，则在确定所述下桥壁全部设置为打开状态已经持续了一预设持续时间后，将所述下桥壁全部设置为高阻态，以保护功率器件；

所述预设持续时间根据所述电机抱闸关闭的制动的完成时间参数进行设置，且所述预设持续时间大于所述制动的完成时间；

所述高阻态包括断开状态或关闭状态。

2.如权利要求1所述的方法，其中，“检测接入的永磁同步电机PMSM的绕组电流，以确定所述绕组电流是否超过限定的阈值”，具体包括：

所述伺服系统中的霍尔元件和模数转换器ADC采集接入的所述永磁同步电机PMSM产生的绕组电流；

所述限定的阈值包括伺服系统中的IGBT模块所能承受的最大电流值；

所述模数转换器ADC根据其看门狗配置，确定采集的所述绕组电流是否增大到超过了所述的IGBT模块所能承受的最大电流值。

3.如权利要求2所述的方法，其中，

“将IGBT模块的IGBT开关单元的上桥壁全部设置为高阻态而将所述IGBT开关单元的下桥壁全部设置为打开状态”，还包括：由所述伺服系统的PWM输出占空比提供所述电机的制动信号，以控制所述上桥壁全部设置为高阻态而将所述IGBT开关单元的下桥壁全部设置为打开状态；

“如果超过限制的阈值，则在确定所述下桥壁全部设置为打开状态已经持续了一预设持续时间后，将所述下桥壁全部设置为高阻态”，还包括：由所述伺服系统中的PWM根据所述绕组电流超过限定的阈值、以及所述预设持续时间，输出占空比提供所述电机的制动信号，以控制所述下桥壁全部设置为高阻态，降低反电势。