[发明专利]一种末端牵引式手指康复机器人

权利要求书

1.一种末端牵引式手指康复机器人，其特征在于：其包括固定座(1)、安装在所述固定座(1)上的动力驱动组件(2)和两个相对设置并分别与所述固定座(1)滑动连接的手指屈伸机构(3)；

所述动力驱动组件(2)包括：固定在所述固定座(1)第一端内侧的电机支架(20)、与电机支架(20)相对固定在所述固定座(1)第二端内侧的第一支架(21)、安装在所述电机支架(20)上的第二支架(22)、安装在所述电机支架(20)上的伺服电机(23)、与所述伺服电机(23)的输出轴同轴连接的主动带轮组件(26)、转动安装在所述第一支架(21)上的两相对设置的从动带轮组件(28)、依次套设在主动带轮组件(26)和两个从动带轮组件(28)上从而形成三角形布局的同步带(29)以及通过第一联轴器(24)与所述主动带轮组件(26)同轴连接的编码器(27)；

两个手指屈伸机构(3)分别包括设置在所述固定座(1)上的导轨(4)、与所述导轨(4)滑动连接并位于所述同步带(29)外侧的指板(32)以及固定安装在所述固定座(1)上的电动推杆(30)；所述电动推杆(30)的伸缩端与所述指板(32)的底端固定连接，所述导轨(4)的延伸方向与同步带(29)的方向一致，所述指板(32)上开设有至少四个滑槽(33)，所述同步带(29)上安装有拇指驱动组件(35)和四指驱动组件(36)，所述拇指驱动组件(35)包括固定在所述同步带(29)上的拇指连接件(351)、铰接在所述拇指连接件(351)上的第一拇指连杆(352)、分别与第一拇指连杆(352)和所述指板(32)铰接的第二拇指连杆(353)以及铰接在所述第二拇指连杆(353)末端的拇指指套(354)；所述四指屈伸组件(36)包括固定在所述同步带(29)上的四指连杆(361)，四指连杆(361)包括食指连杆(3611)、中指连杆(3612)、无名指连杆(3613)和小拇指连杆(3614)，所述食指连杆(3611)、中指连杆(3612)、无名指连杆(3613)和小拇指连杆(3614)的末端分别铰接有一个四指指套(362)，所述食指连杆(3611)、中指连杆(3612)、无名指连杆(3613)和小拇指连杆(3614)分别穿过一个所述滑槽(33)并与所述滑槽(33)滑动连接。

2.根据权利要求1所述的末端牵引式手指康复机器人，其特征在于：所述动力驱动组件(2)还包括通过第二联轴器(210)与所述伺服电机(23)的输出轴同轴连接的扭矩传感器(25)，所述扭矩传感器(25)通过第三联轴器(211)与所述主动带轮组件(26)同轴连接。

3.根据权利要求1所述的末端牵引式手指康复机器人，其特征在于：所述主动带轮组件(26)包括同轴连接的第一主动带轮(261)、第二主动带轮(262)、第三主动带轮(263)和第四主动带轮(264)。

4.根据权利要求3所述的末端牵引式手指康复机器人，其特征在于：同步带(29)包括第一同步带(291)、第二同步带(292)、第三同步带(293)以及第四同步带(294)，所述从动带轮组件(28)包括通过第一同步带(291)与所述第一主动带轮(261)传动连接的第一从动带轮(281)、通过第二同步带(292)与所述第二主动带轮(262)传动连接的第二从动带轮(282)、通过第三同步带(293)与所述第三主动带轮(263)传动连接的第三从动带轮(283)以及通过第四同步带(294)与所述第四主动带轮(264)传动连接的第四从动带轮(284)。

5.根据权利要求1所述的末端牵引式手指康复机器人，其特征在于：所述食指连杆(3611)、中指连杆(3612)、无名指连杆(3613)和小拇指连杆(3614)，的末端均呈弯曲状。

6.根据权利要求4所述的一种末端牵引式手指康复机器人，其特征在于：所述拇指连接件(351)和食指连杆(3611)通过压带件(34)安装在所述第一同步带(291)上，所述中指连杆(3612)通过压带件(34)设置在所述第二同步带(292)上，所述无名指连杆(3613)通过压带件(34)设置在所述第三同步带(293)上，所述小拇指连杆(3614)通过压带件(34)设置在所述第四同步带(294)上。