[发明专利]一种基于实例分割的喷药精准控制方法及装置

权利要求书

1.一种基于实例分割的喷药精准控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取待识别目标不同角度、分辨率、清晰度的图像并作为训练图像；

对所述训练图像进行实例分割训练，并建立所述待识别目标的目标识别模型；

采用喷头在前、相机在后的拍摄方式获取施药作业环境的视频图像并输入所述目标识别模型，所述目标识别模型对所述视频图像中被喷头部分遮挡的目标进行实例分割得到喷洒目标范围；

采用分组控制的喷头；控制与所述喷洒目标范围对应的喷头进行喷洒作业，采用目标跟踪方法跟踪目标，以实现对同一目标进行定量喷洒作业；

通过工作站或服务器对所述训练图像进行实例分割训练得到所述目标识别模型；

通过终端控制器控制所述相机获取施药作业环境的视频图像，所述终端控制器根据所述目标识别模型对所述视频图像中被喷头部分遮挡的目标进行实例分割得到喷洒目标范围；

用户可设定与所述喷洒目标范围对应的喷洒量阈值，在指定时间段内根据所述喷洒量阈值控制与所述喷洒目标范围对应的喷头进行喷洒作业；

实现所述控制方法的装置，包括喷药小车(1)，所述喷药小车(1)上设有水肥药箱(2)、终端控制器(3)、多组喷头组件(4)、分别与各组喷头组件(4)一一对应的电磁阀(15)和流量计(16)，所述水肥药箱(2)设有水泵(5)，水泵(5)通过所述流量计(16)、电磁阀(15)与各组喷头组件(4)连接，所述喷头组件(4)的后方设有相机(6)，所述终端控制器(3)电性连接所述水泵(5)、电磁阀(15)、流量计(16)、相机(6)；所述终端控制器(3)通过所述相机(6)获取施药作业环境的视频图像，根据所述的控制方法得到喷洒目标范围，并控制与所述喷洒目标范围对应的喷头组件(4)进行喷洒作业；

所述相机(6)的外围设有光源(7)；

各所述喷头组件(4)包括至少一个喷头(8)，各所述喷头(8)之间为镂空结构；

各所述喷头(8)均匀布置并组成同心环形结构；

相机(6)从光源(7)中间穿过或光源(7)置于相机(6)旁，光源(7)为可调光源，光源(7)由终端控制器(3)控制，可以根据环境调节光源(7)的亮度。

2.根据权利要求1所述的一种基于实例分割的喷药精准控制方法，其特征在于，所述终端控制器为Mini PC或嵌入式系统。