[发明专利]一种粉末混合仿生机械手以及烟花内筒混药系统

权利要求书

1.一种粉末混合仿生机械手，其特征在于：包括翻转组件（1）、弹性储能件（2）、置药容器定位机构（3）和出料气缸（4）；所述置药容器定位机构（3）包括接收筒饼的定位工装（3-1），以及将筒饼定位于定位工装（3-1）上并封闭筒饼口部的定位驱动组件（3-2）；所述定位工装（3-1）通过弹性储能件（2）连接于翻转组件（1）的输出端上，并且在翻转组件（1）的驱动下进行1°~180°角度可调翻转；所述出料气缸（4）设于定位工装（3-1）初始位置的一侧，并且在定位工装（3-1）复位至初始位置时驱动定位工装（3-1）上的筒饼原路退回。

2.根据权利要求1所述的粉末混合仿生机械手，其特征在于：所述翻转组件（1）包括转动座（1-1）、旋转气缸（1-2）和旋转轴（1-3）；所述旋转轴（1-3）的一端与转动座（1-1）转动连接，另一端与旋转气缸（1-2）连接；所述弹性储能件（2）设于旋转轴（1-3）的周面上。

3.根据权利要求2所述的粉末混合仿生机械手，其特征在于：所述弹性储能件（2）为弹簧；所述弹簧的一端与翻转组件（1）的旋转轴（1-3）固定，另一端与置药容器定位机构（3）的定位工装（3-1）固定。

4.根据权利要求2所述的粉末混合仿生机械手，其特征在于：所述弹性储能件（2）为弹片；所述弹片的一端与翻转组件（1）的旋转轴（1-3）固定，另一端与置药容器定位机构（3）的定位工装（3-1）固定。

5.根据权利要求2所述的粉末混合仿生机械手，其特征在于：所述弹性储能件（2）在翻转组件（1）旋转轴（1-3）的周面上沿旋转轴（1-3）轴线并排设有多个。

6.根据权利要求1所述的粉末混合仿生机械手，其特征在于：所述置药容器定位机构（3）的定位工装（3-1）为四面镂空设计，内部具有容纳筒饼的放置空间；所述定位工装（3-1）内底面的两侧均设有导向挡板（3-1-1）。

7.根据权利要求6所述的粉末混合仿生机械手，其特征在于：所述置药容器定位机构（3）的定位驱动组件（3-2）包括定位板（3-2-1）和垂直驱动气缸（3-2-2）；所述垂直驱动气缸（3-2-2）设于定位工装（3-1）的顶部上，并且活塞杆向下贯穿定位工装（3-1）的顶部与位于定位工装（3-1）的放置空间中的定位板（3-2-1）连接；所述定位板（3-2-1）在垂直驱动气缸（3-2-2）的驱动下压制筒饼的顶部；所述定位板（3-2-1）底部的平面面积不小于筒饼的顶部的平面面积。

8.权利要求7所述的粉末混合仿生机械手，其特征在于：所述定位工装（3-1）的顶部上设有导向滑套（3-1-2），定位板（3-2-1）的顶部设有向上延伸贯穿定位工装（3-1）的顶部与导向滑套（3-1-2）滑动配合的导向杆（3-2-3）。

9.一种烟花内筒混药系统，其特征在于：包括转盘（5）、旋转机构（6）和仿生机械手；所述仿生机械手为权利要求1所述的粉末混合仿生机械手；所述转盘（5）设于旋转机构（6）上，并且在旋转机构（6）的驱动下步进转动；所述仿生机械手设于转盘（5）上，并且靠近转盘（5）边缘；所述仿生机械手环绕转盘（5）的旋转轴线均布有多个。

10.一种烟花内筒混药系统，其特征在于：包括直线输送机构（7）、推进气缸（8）、升降机构（9）和仿生机械手；所述仿生机械手为权利要求1所述的粉末混合仿生机械手；所述推进气缸（8）和仿生机械手分别设于直线输送机构（7）的两侧，并且推进气缸（8）与仿生机械手对齐；所述升降机构（9）设于仿生机械手的下方，并且驱动仿生机械手垂直移动；所述推进气缸（8）推动直线输送机构（7）上输送的筒饼向仿生机械手移动；所述推进气缸（8）、升降机构（9）和仿生机械手均沿直线输送机构（7）的长度方向均布有多个。