[发明专利]一种飞行侦察机器人和多球形移动侦察机器人的复合侦查系统

说明书

一种飞行侦察机器人和多球形移动侦察机器人的复合侦查系统，包括飞行侦查机器人和位于其下端的投放和回收球形侦查机器人；飞行侦查机器人包括飞行机器人上板和飞行机器人下板，飞行机器人上板和飞行机器人下板之间设置有机臂，机臂通过无刷电机连接旋翼；投放和回收球形侦查机器人包括安装在飞行机器人下板上的机械手爪，机械手爪下方控制球形侦查机器人；飞行机器人下板上设置有通讯模块、云台相机及机械手爪控制模块、集成电源管理模块、飞控模块和动力电池，飞行机器人上板上设置有GPS模块，飞行机器人下板底部安装有两个三轴云台相机。本发明具有空中广域侦察和地面集群式精细侦察高效复合、以中继机为核心进行数据交互的特点。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种飞行侦察机器人和多球形移动侦察机器人的复合侦查系统。

背景技术

现代战争是信息化战争，在瞬息万变的战场上，实时掌握战场信息对及时做出正确的战略决策有重要意义。但是对于战场信息的获取是危险和困难的，采用无人机进行空中侦查无法获取精确的地面信息，采用士兵直接进行地面侦查危险性较大，且目前士兵的侦查手段单一，无法全天候、全方位地侦查掌握战场信息。采用机器人替代人进行战场侦查可以有效避免人员伤亡，但目前普通的侦查机器人功能较为单一，只能进行单一的地面或空中侦查，且多为单一机器人侦察，无法实时对地面和空中进行复合侦查，侦察范围较小，侦察能力有限，并且侦查获取的战场信息难以实时高效地传递给战场以外的作战指挥部。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种飞行侦察机器人和多球形移动侦察机器人的复合侦查系统，具有空中广域侦察和地面集群式精细侦察高效复合、以中继机为核心进行数据交互的特点。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种飞行侦察机器人和多球形移动侦察机器人的复合侦查系统，包括飞行侦查机器人24和位于其下端的投放和回收球形侦查机器人；

所述的飞行侦查机器人24包括飞行机器人上板15和飞行机器人下板16，所述的飞行机器人上板15和飞行机器人下板16之间设置有机臂5，机臂5通过无刷电机4连接旋翼3；

所述的投放和回收球形侦查机器人包括安装在飞行机器人下板16上的机械手爪，所述的机械手爪下方控制球形侦查机器人13；

所述的飞行机器人下板16上设置有通讯模块17、云台相机及机械手爪控制模块18、集成电源管理模块19、飞控模块20和动力电池22，飞行机器人上板15上设置有GPS模块21，飞行机器人下板16底部安装有两个三轴云台相机2。

所述的飞控模块20用于控制无刷电机4转动，三轴云台相机2具有三自由度的角度调整功能和三轴防抖功能，通过云台相机及机械手爪控制模块18控制相机角度调整及防抖，并通过通讯模块17以无线方式传输至上位机。

所述的动力电池22为两块10000mah电池，通过集成电源管理模块19给机械手爪电机1、三轴云台相机2、无刷电机4、通讯模块17、云台相机及机械手爪控制模块18、飞控模块20、GPS模块21供电。

所述的GPS模块21实时获取飞行侦察机器人位置，并通过通讯模块17实时反馈给上位机。

所述的机械手爪包括机械手爪固定座6，机械手爪固定座6上设置机械手爪电机1，机械手爪电机1的输出端连接传动齿轮组主动轮7，机械手爪固定座6上通过子母铆钉固定传动齿轮组从动轮8，传动齿轮组主动轮7与传动齿轮组从动轮8啮合，传动齿轮组主动轮7与传动齿轮组从动轮8和主动连杆9固连，主动连杆9通过从动连杆10连接手爪抓手11，手爪抓手11左右对称设置，形成球形，手爪抓手11用于控制球形侦查机器人13，所述的飞行机器人下板16底部安装有支撑脚架14。

所述的手爪抓手11上设置有手爪橡胶垫片12。

所述的机臂5为四个方向等间距设置。