[发明专利]一种困境识别方法、装置以及计算机存储介质

权利要求书

1.一种移动机器人困境识别方法，其特征在于，所述方法包括，

以移动机器人当前位置为中心，建立预设范围内的环境地图；

实时监控移动机器人行进信息，预估移动机器人是否处于困境；

若移动机器人处于困境，则获取移动机器人的多个传感器数据；

基于所述多个传感器数据，对移动机器人当前困境进行识别。

2.根据权利要求1所述的困境识别方法，其特征在于，所述实时监控移动机器人行进信息，预估判断移动机器人是否处于困境包括：

获取所述移动机器人当前位姿信息和上一节点的位姿信息，判断所述当前位姿信息相对于上一节点的位姿信息是否更新；

若是则获取所述移动机器人在上一节点生成的目标路径，所述行进信息包括行进轨迹，根据所述行进轨迹判断所述移动机器人是否偏离目标路径。

3.根据权利要求2所述的困境识别方法，其特征在于，所述实时监控移动机器人行进信息，预估移动机器人是否处于困境包括：

若移动机器人偏离目标路径，则获取偏离时间；

若所述偏离时间超过第一时间阈值，则判断移动机器人处于困境，否则移动机器人发出报警信号。

4.根据权利要求1所述的困境识别方法，其特征在于，所述基于所述多个传感器数据，对移动机器人当前困境进行识别包括：

所述行进信息包括移动机器人当前的角度信息和坐标信息，

根据预期角度确定角度信息中的异常角度参数，所述角度信息包括航向角、翻滚角、俯仰角。

5.根据权利要求4所述的困境识别方法，其特征在于，所述基于所述多个传感器数据，对移动机器人当前困境进行识别包括：

若所述航向角偏离预期角度超过第一角度阈值，则判断双主轮编码值是否异常；

若所述双主轮编码值无异常，则判定移动机器人处于第一类困境，则控制移动机器人执行第一脱困动作；

若所述双主轮编码值其中一者异常，则判定编码值异常的主轮出现故障。

6.根据权利要求4所述的困境识别方法，其特征在于，所述基于所述多个传感器数据，对移动机器人当前困境进行识别包括：

若所述俯仰角或翻滚角超过第二角度阈值，则获取所述俯仰角或翻滚角的数据异常时间和地检强度信息，

若所述数据异常时间超过第二时间阈值、地检强度信息持续衰减，则判定移动机器人处于第三类困境，则控制移动机器人执行第三脱困动作。

7.根据权利要求4所述的困境识别方法，其特征在于，所述基于所述多个传感器数据，对移动机器人当前困境进行识别包括：

若航向角、翻滚角、俯仰角三者均小于预期值，且所述航向角、翻滚角、俯仰角均持续在预设范围内波动，

则判断航向角、翻滚角、俯仰角三者异常时间是否达到第三时间阈值，若是则判定移动机器人处于第四类困境，则控制移动机器人执行第四脱困动作。

8.一种移动机器人困境识别装置，其特征在于，所述困境识别装置包括控制器和惯性测量单元；

所述惯性测量单元被设置为获取移动机器人的行进信息并传输至控制器；

所述控制器至少被配置为监控移动机器人的行进信息，并根据多个传感器的数据判断移动机器人是否处于困境，并对困境类型进行识别。

9.根据权利要求8所述的困境识别装置，其特征在于，所述行进信息包括移动机器人当前的角度信息和坐标信息，所述控制器根据预期角度确定角度信息中的异常角度参数，所述角度信息包括航向角、翻滚角、俯仰角。

10.根据权利要求9所述的困境识别装置，其特征在于，困境识别装置包括主轮码盘单元和地检传感器，

所述主轮码盘单元用于获取移动机器人的主轮码盘数据并传输至控制器，

所述地检传感器用于获取地面光线反射强度信息，并传输至控制器。