[发明专利]一种惯性轨迹追踪系统

说明书

本发明公开了一种惯性轨迹追踪系统，惯性轨迹追踪系统包括检测控制模组、控制处理模组和运动轨迹绘制模组，检测控制模组、控制处理模组和运动轨迹绘制模组依次连接；检测控制模组，用于采集移动平台的运动数据和移动平台周围的环境数据，进行整合处理后传输至控制处理模组；控制处理模组，用于接收整合处理后的移动平台的运动数据和移动平台周围的环境数据，控制移动平台进行对应进程的动作；运动轨迹绘制模组，用于解算移动平台的运动数据，并绘制出移动平台的运动轨迹进行存储显示。实现在险恶且不具备GPS信号的封闭环境下，外界人员遥控移动平台进入，实时记录移动平台运动轨迹并探测其中的环境情况。

技术领域

本发明涉及电子信息技术领域，尤其涉及一种惯性轨迹追踪系统。

背景技术

随着计算机及电子器件的发展，导航技术得到了广泛的应用，从航天、机载到车辆导航，其应用领域逐渐扩大。其中的代表GPS卫星定位实现了高精度实时定位导航，在各行各业得到了广泛的应用，不过GPS导航仍存在一个尚未解决的难题，就是卫星信号容易受到地理环境干扰、遮挡等因素的影响，在地下建筑、自然岩洞中会无法采集到卫星信号导致无法定位。

惯性导航技术是以牛顿力学定律为基础，利用惯性测量元件测量载体角速率和加速度信息，通过积分运算得到载体的速度和位置信息，是一种不依赖外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。

为了解决在恶劣且不具备GPS信号的封闭环境下，搜救人员不适宜直接进入内部搜救的险恶情况，因此需要一种基于惯性导航的轨迹追踪系统先行遥控进入危险区域，为搜救人员提供危险区域的简易地图，为搜救工作的开展做好先期准备。

发明内容

本发明的目的在于提供一种惯性轨迹追踪系统，实现在险恶且不具备GPS信号的封闭环境下，外界人员遥控移动平台进入，实时记录移动平台运动轨迹并探测其中的环境情况。

为实现上述目的，本发明提供了一种惯性轨迹追踪系统，包括检测控制模组、控制处理模组和运动轨迹绘制模组，所述检测控制模组、所述控制处理模组和所述运动轨迹绘制模组依次连接；

所述检测控制模组，用于采集移动平台的运动数据和移动平台周围的环境数据，进行整合处理后传输至所述控制处理模组；

所述控制处理模组，用于接收整合处理后的移动平台的运动数据和移动平台周围的环境数据，控制移动平台进行对应进程的动作；

所述运动轨迹绘制模组，用于解算移动平台的运动数据，并绘制出移动平台的运动轨迹进行存储显示。

其中，所述检测控制模组包括惯性数据采集模块、环境检测模块、第一无线通信模块和第一控制模块，所述惯性数据采集模块、所述环境检测模块和所述第一无线通信模块均与所述第一控制模块连接；

所述惯性数据采集模块，用于采集移动平台的运动数据；

所述环境检测模块，用于采集移动平台周围的环境数据；

所述第一控制模块，用于接收整合处理采集得到的运动数据和环境数据；

所述第一无线通信模块，用于与所述检测控制模组通信，进行数据传输。

其中，所述检测控制模组还包括动力模块，所述动力模块与所述第一控制模块连接，用于为移动平台提供动力。

其中，所述惯性数据采集模块包括电子加速度计、电子陀螺仪和电子磁力计中的一种或多种。

其中，所述环境检测模块包括温湿度检测单元、气体检测单元和摄像单元；

所述温湿度检测单元，用于采集移动平台周围环境的温度数据和湿度数据；

所述气体检测单元，用于采集移动平台周围环境的气体浓度数据；